思岚科技SLAMKit定位与建图解决方案介绍

描述

2023年11月,面对客户高效稳定的定位和建图需求,思岚科技以业界创新的产品形态提供了SLAMKit定位和建图解决方案,以软件授权的方式嵌入运行在机器人的主控器中,并为机器人提供环境建模与自主定位的能力。

SLAMKit 主要由三个部分组成,分别是:思岚激光雷达、授权盒和授权软件程序。致力于为用户提供行业内首个导航系统软件授权化服务,让产品多快好省,让方案多场景契合。

 

SLAMKit 的核心为授权软件部分,其系统框图如下所示,输入为激光雷达数据、授权盒传感数据、以及里程计数据,其中激光雷达数据和授权盒传感数据为授权软件独立驱动获取,里程计数据来自于客户侧的 ROS 节点。系统的输出可被定义为上层可供二次开发的工具链,包括可视化交互工具 Robostudio、C++ sdk、JAVA sdk、Restful API sdk、ROS sdk 等。

IMU

SLAMKit定位与建图解决方案核心优势

定位

建图

工具链

1. 大场景高分辨率地图构建

2. 思岚自研SharpEdge 地图优化技术

3. 高精度实时定位

4. 多变场景鲁棒性定位

5. 可视化工具与SDK完整工具链支撑

6. 产品全生命周期的支持服务

大场景高分辨率地图构建

1.5cm*1.5cm/pixel

最高地图分辨率

150m*150m(开发者版)

500m*500m(专业版)

 

思岚自研SharpEdge 地图优化技术

SharpEdge图优化建图模式,完美勾勒地图细节。细节光滑,无需二次修饰,客户可直接应用。

 

多变场景鲁棒性定位

动态多变,相速度高及局部特征贫瘠场景下能够实现稳定运行。

 

可视化工具与SDK完整工具链支撑

提供C++、Java SDK、ROS、Restful API 等SDK工具包,助力客户快速进行二次开发。提供官网交互软件RoboStudio,提供离线建图、地图编辑、地图拼接等功能。

产品全生命周期的支持服务

可以通过软件授权的方式为客户提供开发、部署和运维服务,完成全生命周期的支持服务。

 

目前,SLAMKit已在全球渠道上线,可免费获取【开发者版本】试用值得一提的是,SLAMKit 所提供的授权盒可以作为软件授权方案的授权钥匙,也可以独立作为一个 IMU 模块使用。当授权盒作为独立 IMU 模块使用时,为客户提供持续稳定的九轴传感信号输出,同时体验一把高性能定位建图方案试用

 

ROS九轴IMU模块

ROS兼容

双IMU

高精度定位

1. 高精度稳定数据输出

2. 防零飘算法实现稳定yaw角输出

3. 内置双IMU与滤波处理算法

4. 原生USB数据输出接口

ROS兼容与IMU数据可视化

SLAMKit授权盒作为IMU使用时,可读取三轴加速度、三轴陀螺仪、三轴磁力计、三维欧拉角、四元数、去零飘航向角数据,帮助设备获取更稳定、更准确的定位信息。同时200Hz高速多元数据输出。

 

商用标准的结构与硬件设计

防尘金属外观,商用标准的结构与硬件设计,确保IMU模块高效、稳定地服务于商业应用环境。

 

原生 USB 接口的高精度IMU模块 

内置了高精度的IMU模块,配备原生USB接口,无需外接设备,方便将它与各种计算平台相连,从而实时获取和分析运动数据。

200Hz高速多元数据输出

支持IMU200Hz高频输出定位和姿态数据,具有优秀的定位精度。  

 

SLAMKit&IMU模块参数

SLAMKit定位与建图解决方案

SLAMKit 定位与建图解决方案分为来发者版和专业版两种,它们之间的对比如下:

建图面积 开发者版 专业版
150m*150m 500m*500m
(可根据需求和硬件条件进一步扩大)
使用时间 1.5h循环试用 不限时
升级服务 无升级服务 功能持续迭代
专业版SLAMKit性能参数
最大建图面积 500000㎡ ~ 1200000㎡
地图分辨率 1cm、2.5cm、5cm可选
实时定位误差
(典型值)
± 5mm,± 1°
定位稳定性 50%以上地图环境变化率仍可稳定工作
最大观测距离 50m(典型值,具体视雷达选型决定)
扫描频率 10 ~ 20Hz
定位输出频率 20 ~ 100Hz

ROS九轴IMU模块数据

ROS九轴IMU
基本参数 参数数据
通讯方式 原生USB接口、USB通信协议
输出内容 片上时间、3轴加速度、3轴角速度、3轴磁力计,3维欧拉角、四元数,高精度yaw角,模块静止状态等
输出速率 200Hz
启动时间 10000ms(包含上电自检)
工作温度 -40°C~+85°C
储存温度 -40°C~+100°C
支持设备 Intel 或 arm 工控机 + ubuntu 16.04、18.04、20.04和22.04
工作电压 5V
工作电流 12mA
休眠电流 20uA
产品尺寸 70.8mm * 63.4mm * 25.2mm
开发工具 C++ SDK,ROS node
参数 条件 典型值
加速度计 量程 / ±2g
灵敏度 / 16384 LSB/g
初始零偏误差 Board-level,三轴 ±50mg
温漂误差 0°C~+85°C ±0.80mg/°C
噪声谱密度 噪声带宽 = 10Hz 230µg/√Hz
正交误差 / ±2%
陀螺仪 量程 / ±2000°/s
灵敏度 / 16.4 LSB/(°/s)
初始零偏误差 Component-level,
25°C
±5°/s
温漂误差 -40°C~+85°C ±0.05(°/s)/°C
噪声谱密度 噪声带宽 = 10Hz 0.015(°/s)/√Hz
正交误差 / ±2%
磁力计 量程 / ±4900 µT
灵敏度 / 0.15 µT / LSB
初始校准误差 / -2000 ~ 2000 LSB
俯仰角、
横滚角
量程 / X:±180° Y:±90°
航向角 量程 / Z:±180°
零飘 水平放置 <0.01°/hr

 

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