谐波减速器的特点有哪些？

谐波减速器的特点包括传动速比大、承载能力高、传动精度高、传动效率高、运动平稳、结构简单、体积小、重量轻、可向密闭空间传递运动。

1.‌传动速比大‌：单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。

2.‌承载能力高‌：这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触。

3.‌传动精度高‌：由于多齿啮合，误差平均化，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动。

4.‌传动效率高、运动平稳‌：由于柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，即使输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低，轮齿磨损小，效率高（可达69%~96%）。又由于啮入和啮出时，齿轮的两侧都参加工作，因而无冲击现象，运动平稳。‌结构简单、体积小、重量轻‌：仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴线，所以结构简单，安装方便。与一般减速器比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速器的体积可减小2/3，重量可减轻1/2。

‌     可向密闭空间传递运动‌：利用柔轮的柔性特点，这一优点是现有其他传动无法比拟的。 这些特点使得谐波减速器在航空航天、航海、机械制造、交通运输等众多行业以及自动化生产设备、机器人、医疗器械等领域得到广泛应用。

审核编辑 黄宇