mpu6050测试程序

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描述

  InvenSense公司的三轴陀螺仪MPU6050测试程序。IIC接口,51单片机驱动,LCD1602同步显示。

  MPU6050

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  // MPU6050 IIC测试程序

  // 使用单片机STC89C52

  // 晶振:11.0592M

  // 显示:LCD1602

  // 编译环境 Keil uVision2

  // 参考宏晶网站24c04通信程序

  // 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据

  // 时间:2013年3月1日

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  #include 《REG52.H》

  #include 《math.h》 //Keil library

  #include 《stdio.h》 //Keil library

  #include 《INTRINS.H》

  typedef unsigned char uchar;

  typedef unsigned short ushort;

  typedef unsigned int uint;

  //****************************************

  // 定义51单片机端口

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  #define DataPort P0 //LCD1602数据端口

  sbit SCL=P1^0; //IIC时钟引脚定义

  sbit SDA=P1^1; //IIC数据引脚定义

  sbit LCM_RS=P2^0; //LCD1602命令端口

  sbit LCM_RW=P2^1; //LCD1602命令端口

  sbit LCM_EN=P2^2; //LCD1602命令端口

  //****************************************

  // 定义MPU6050内部地址

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  #define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率,典型值:0x07(125Hz)

  #define CONFIG 0x1A //低通滤波频率,典型值:0x06(5Hz)

  #define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s)

  #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率,典型值:

  0x01(不自检,2G,5Hz)

  #define ACCEL_XOUT_H 0x3B

  #define ACCEL_XOUT_L 0x3C

  #define ACCEL_YOUT_H 0x3D

  #define ACCEL_YOUT_L 0x3E

  #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F

  #define ACCEL_ZOUT_L 0x40

  #define TEMP_OUT_H 0x41

  #define TEMP_OUT_L 0x42

  #define GYRO_XOUT_H 0x43

  #define GYRO_XOUT_L 0x44

  #define GYRO_YOUT_H 0x45

  #define GYRO_YOUT_L 0x46

  #define GYRO_ZOUT_H 0x47

  #define GYRO_ZOUT_L 0x48

  #define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理,典型值:0x00(正常启用)

  #define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68,只读)

  #define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据,+1为读取

  //****************************************

  //定义类型及变量

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  uchar dis[4]; //显示数字(-511至512)的字符数组

  int dis_data; //变量

  //int Temperature,Temp_h,Temp_l; //温度及高低位数据

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  //函数声明

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  void delay(unsigned int k); //延时

  //LCD相关函数

  void InitLcd(); //初始化

  lcd1602

  void lcd_printf(uchar *s,int temp_data);

  void WriteDataLCM(uchar dataW); //LCD数据

  void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc); //LCD指令 void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData); //显示一个字符 void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L); //显示字符串 //MPU6050操作函数 void InitMPU6050(); //初始化MPU6050

  void Delay5us(); void I2C_Start(); void I2C_Stop();

  void I2C_SendACK(bit ack); bit I2C_RecvACK();

  void I2C_SendByte(uchar dat); uchar I2C_RecvByte(); void I2C_ReadPage(); void I2C_WritePage(); void display_ACCEL_x(); void display_ACCEL_y(); void display_ACCEL_z();

  uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //读取I2C数据 void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C写入数据

  //****************************************

  //整数转字符串

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  void lcd_printf(uchar *s,int temp_data) { if(temp_data《0) { temp_data=-temp_data; *s=‘-’; } else *s=‘ ’; *++s =temp_data/100+0x30; temp_data=temp_data%100; //取余运算 *++s =temp_data/10+0x30; temp_data=temp_data%10; //取余运算 *++s =temp_data+0x30; }

  //****************************************

  //延时

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  void delay(unsigned int k) { unsigned int i,j; for(i=0;i《k;i++)

  { for(j=0;j《121;j++); } }

  //****************************************

  //LCD1602初始化

  //****************************************

  void InitLcd() { WriteCommandLCM(0x38,1); WriteCommandLCM(0x08,1); WriteCommandLCM(0x01,1); WriteCommandLCM(0x06,1); WriteCommandLCM(0x0c,1); DisplayOneChar(0,0,‘A’); DisplayOneChar(0,1,‘G’); }

  //****************************************

  //LCD1602写允许

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  void WaitForEnable(void) { DataPort=0xff; LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_(); LCM_EN=1;_nop_();_nop_(); while(DataPort&0x80); LCM_EN=0; }

  //****************************************

  //LCD1602写入命令

  //****************************************

  void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc) { if(Attribc)WaitForEnable(); LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_(); DataPort=CMD;_nop_(); LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0; }

  //****************************************

  //LCD1602写入数据

  //****************************************

  void WriteDataLCM(uchar dataW) { WaitForEnable();

  SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us(); //延时 return CY; }

  //**************************************

  //向I2C总线发送一个字节数据

  //**************************************

  void I2C_SendByte(uchar dat) {

  uchar i;

  for (i=0; i《8; i++) //8位计数器 {

  dat 《《= 1; //移出数据的最高位 SDA = CY; //送数据口 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时

  SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us(); //延时 }

  I2C_RecvACK(); }

  //**************************************

  //从I2C总线接收一个字节数据

  //**************************************

  uchar I2C_RecvByte() {

  uchar i;

  uchar dat = 0;

  SDA = 1; //使能内部上拉,准备读取数据, for (i=0; i《8; i++) //8位计数器 {

  dat 《《= 1;

  SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 dat |= SDA; //读数据

  SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us(); //延时 }

  return dat; }

  //**************************************

  //向I2C设备写入一个字节数据

  //**************************************

  void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)

  {

  I2C_Start(); //起始信号

  I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号 I2C_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址, I2C_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据, I2C_Stop(); //发送停止信号 }

  //**************************************

  //从I2C设备读取一个字节数据

  //**************************************

  uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address) { uchar REG_data; I2C_Start();

  //起始信号 I2C_SendByte(SlaveAddress);

  //发送设备地址+写信号 I2C_SendByte(REG_Address); //发送存储单元地址,从0开始 I2C_Start(); //起始信号 I2C_SendByte(SlaveAddress+1); //发送设备地址+读信号 REG_data=I2C_RecvByte(); //读出寄存器数据 I2C_SendACK(1); //接收应答信号 I2C_Stop(); //停止信号 return REG_data; }

  //**************************************

  //初始化MPU6050

  //**************************************

  void InitMPU6050() { Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态 Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07); Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06); Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18); Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01); }

  //**************************************

  //合成数据

  //************************************** int GetData(uchar REG_Address) { char H,L; H=Single_ReadI2C(REG_Address); L=Single_ReadI2C(REG_Address+1); return (H《《8)+L; //合成数据 }

  //**************************************

  //在1602上显示10位数据

  //**************************************

  void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y) { value/=64; //转换为10位数据 lcd_printf(dis, value); //转换数据显示 DisplayListChar(x,y,dis,4); //启始列,行,显示数组,显示长度 }

  //**************************************

  //显示温度

  //**************************************

  //void display_temp() //{

  // Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度 // Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度 // Temperature=Temp_h《《8|Temp_l; //合成温度

  // Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度 // lcd_printf(dis,Temperature); //转换数据显示

  // DisplayListChar(11,1,dis,4); //启始列,行,显示数组,显示位数 //}

  //*********************************************************

  //主程序

  //*********************************************************

  void main() { delay(500); //上电延时 InitLcd(); //液晶初始化 InitMPU6050(); //初始化MPU6050 delay(150); while(1) { Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0); //显示X轴加速度 Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0); //显示Y轴加速度 Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0); //显示Z轴加速度 Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1); //显示X轴角速度 Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1); //显示Y轴角速度 Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1); //显示Z轴角速度 delay(500); } }

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君山的士 2018-04-20
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我就是用这个程序,读MPU6050的原始数据显示的都是-004而且一直不变是该怎么办? 收起回复

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