mpu6050测试程序

　　InvenSense公司的三轴陀螺仪MPU6050测试程序。IIC接口，51单片机驱动，LCD1602同步显示。

　　

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　　// MPU6050 IIC测试程序

　　// 使用单片机STC89C52

　　// 晶振：11.0592M

　　// 显示：LCD1602

　　// 编译环境 Keil uVision2

　　// 参考宏晶网站24c04通信程序

　　// 功能： 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据

　　// 时间：2013年3月1日

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　　#include 《REG52.H》

　　#include 《math.h》 //Keil library

　　#include 《stdio.h》 //Keil library

　　#include 《INTRINS.H》

　　typedef unsigned char uchar;

　　typedef unsigned short ushort;

　　typedef unsigned int uint;

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　　// 定义51单片机端口

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　　#define DataPort P0 //LCD1602数据端口

　　sbit SCL=P1^0; //IIC时钟引脚定义

　　sbit SDA=P1^1; //IIC数据引脚定义

　　sbit LCM_RS=P2^0; //LCD1602命令端口

　　sbit LCM_RW=P2^1; //LCD1602命令端口

　　sbit LCM_EN=P2^2; //LCD1602命令端口

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　　// 定义MPU6050内部地址

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　　#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07（125Hz）

　　#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06（5Hz）

　　#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18（不自检，2000deg/s）

　　#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：

　　0x01（不自检，2G，5Hz）

　　#define ACCEL_XOUT_H 0x3B

　　#define ACCEL_XOUT_L 0x3C

　　#define ACCEL_YOUT_H 0x3D

　　#define ACCEL_YOUT_L 0x3E

　　#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F

　　#define ACCEL_ZOUT_L 0x40

　　#define TEMP_OUT_H 0x41

　　#define TEMP_OUT_L 0x42

　　#define GYRO_XOUT_H 0x43

　　#define GYRO_XOUT_L 0x44

　　#define GYRO_YOUT_H 0x45

　　#define GYRO_YOUT_L 0x46

　　#define GYRO_ZOUT_H 0x47

　　#define GYRO_ZOUT_L 0x48

　　#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00（正常启用）

　　#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器（默认数值0x68，只读）

　　#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取

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　　//定义类型及变量

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　　uchar dis［4］; //显示数字（-511至512）的字符数组

　　int dis_data; //变量

　　//int Temperature，Temp_h，Temp_l; //温度及高低位数据

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　　//函数声明

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　　void delay（unsigned int k）; //延时

　　//LCD相关函数

　　void InitLcd（）; //初始化

　　lcd1602

　　void lcd_printf（uchar *s，int temp_data）;

　　void WriteDataLCM（uchar dataW）; //LCD数据

　　void WriteCommandLCM（uchar CMD，uchar Attribc）; //LCD指令 void DisplayOneChar（uchar X，uchar Y，uchar DData）; //显示一个字符 void DisplayListChar（uchar X，uchar Y，uchar *DData，L）; //显示字符串 //MPU6050操作函数 void InitMPU6050（）; //初始化MPU6050

　　void Delay5us（）; void I2C_Start（）; void I2C_Stop（）;

　　void I2C_SendACK（bit ack）; bit I2C_RecvACK（）;

　　void I2C_SendByte（uchar dat）; uchar I2C_RecvByte（）; void I2C_ReadPage（）; void I2C_WritePage（）; void display_ACCEL_x（）; void display_ACCEL_y（）; void display_ACCEL_z（）;

　　uchar Single_ReadI2C（uchar REG_Address）; //读取I2C数据 void Single_WriteI2C（uchar REG_Address，uchar REG_data）; //向I2C写入数据

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　　//整数转字符串

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　　void lcd_printf（uchar *s，int temp_data） { if（temp_data《0） { temp_data=-temp_data; *s=‘-’; } else *s=‘ ’; *++s =temp_data/100+0x30; temp_data=temp_data%100; //取余运算 *++s =temp_data/10+0x30; temp_data=temp_data%10; //取余运算 *++s =temp_data+0x30; }

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　　//延时

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　　void delay（unsigned int k） { unsigned int i，j; for（i=0;i《k;i++）

　　{ for（j=0;j《121;j++）; } }

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　　//LCD1602初始化

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　　void InitLcd（） { WriteCommandLCM（0x38，1）; WriteCommandLCM（0x08，1）; WriteCommandLCM（0x01，1）; WriteCommandLCM（0x06，1）; WriteCommandLCM（0x0c，1）; DisplayOneChar（0，0，‘A’）; DisplayOneChar（0，1，‘G’）; }

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　　//LCD1602写允许

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　　void WaitForEnable（void） { DataPort=0xff; LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_（）; LCM_EN=1;_nop_（）;_nop_（）; while（DataPort&0x80）; LCM_EN=0; }

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　　//LCD1602写入命令

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　　void WriteCommandLCM（uchar CMD，uchar Attribc） { if（Attribc）WaitForEnable（）; LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_（）; DataPort=CMD;_nop_（）; LCM_EN=1;_nop_（）;_nop_（）;LCM_EN=0; }

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　　//LCD1602写入数据

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　　void WriteDataLCM（uchar dataW） { WaitForEnable（）;

　　SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us（）; //延时 return CY; }

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　　//向I2C总线发送一个字节数据

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　　void I2C_SendByte（uchar dat） {

　　uchar i;

　　for （i=0; i《8; i++） //8位计数器 {

　　dat 《《= 1; //移出数据的最高位 SDA = CY; //送数据口 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us（）; //延时

　　SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us（）; //延时 }

　　I2C_RecvACK（）; }

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　　//从I2C总线接收一个字节数据

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　　uchar I2C_RecvByte（） {

　　uchar i;

　　uchar dat = 0;

　　SDA = 1; //使能内部上拉，准备读取数据， for （i=0; i《8; i++） //8位计数器 {

　　dat 《《= 1;

　　SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us（）; //延时 dat |= SDA; //读数据

　　SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us（）; //延时 }

　　return dat; }

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　　//向I2C设备写入一个字节数据

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　　void Single_WriteI2C（uchar REG_Address，uchar REG_data）

　　{

　　I2C_Start（）; //起始信号

　　I2C_SendByte（SlaveAddress）; //发送设备地址+写信号 I2C_SendByte（REG_Address）; //内部寄存器地址， I2C_SendByte（REG_data）; //内部寄存器数据， I2C_Stop（）; //发送停止信号 }

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　　//从I2C设备读取一个字节数据

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　　uchar Single_ReadI2C（uchar REG_Address） { uchar REG_data; I2C_Start（）;

　　//起始信号 I2C_SendByte（SlaveAddress）;

　　//发送设备地址+写信号 I2C_SendByte（REG_Address）; //发送存储单元地址，从0开始 I2C_Start（）; //起始信号 I2C_SendByte（SlaveAddress+1）; //发送设备地址+读信号 REG_data=I2C_RecvByte（）; //读出寄存器数据 I2C_SendACK（1）; //接收应答信号 I2C_Stop（）; //停止信号 return REG_data; }

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　　//初始化MPU6050

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　　void InitMPU6050（） { Single_WriteI2C（PWR_MGMT_1， 0x00）; //解除休眠状态 Single_WriteI2C（SMPLRT_DIV， 0x07）; Single_WriteI2C（CONFIG， 0x06）; Single_WriteI2C（GYRO_CONFIG， 0x18）; Single_WriteI2C（ACCEL_CONFIG， 0x01）; }

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　　//合成数据

　　//************************************** int GetData（uchar REG_Address） { char H，L; H=Single_ReadI2C（REG_Address）; L=Single_ReadI2C（REG_Address+1）; return （H《《8）+L; //合成数据 }

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　　//在1602上显示10位数据

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　　void Display10BitData（int value，uchar x，uchar y） { value/=64; //转换为10位数据 lcd_printf（dis， value）; //转换数据显示 DisplayListChar（x，y，dis，4）; //启始列，行，显示数组，显示长度 }

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　　//显示温度

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　　//void display_temp（） //{

　　// Temp_h=Single_ReadI2C（TEMP_OUT_H）; //读取温度 // Temp_l=Single_ReadI2C（TEMP_OUT_L）; //读取温度 // Temperature=Temp_h《《8|Temp_l; //合成温度

　　// Temperature = 35+ （（double） （Temperature + 13200）） / 280; // 计算出温度 // lcd_printf（dis，Temperature）; //转换数据显示

　　// DisplayListChar（11，1，dis，4）; //启始列，行，显示数组，显示位数 //}

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　　//主程序

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　　void main（） { delay（500）; //上电延时 InitLcd（）; //液晶初始化 InitMPU6050（）; //初始化MPU6050 delay（150）; while（1） { Display10BitData（GetData（ACCEL_XOUT_H），2，0）; //显示X轴加速度 Display10BitData（GetData（ACCEL_YOUT_H），7，0）; //显示Y轴加速度 Display10BitData（GetData（ACCEL_ZOUT_H），12，0）; //显示Z轴加速度 Display10BitData（GetData（GYRO_XOUT_H），2，1）; //显示X轴角速度 Display10BitData（GetData（GYRO_YOUT_H），7，1）; //显示Y轴角速度 Display10BitData（GetData（GYRO_ZOUT_H），12，1）; //显示Z轴角速度 delay（500）; } }