物联网行业中GNSS技术详解以及使用

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一 概述

全球卫星导航系统（GNSS）是一种利用卫星技术为全球用户提供定位、导航和定时服务的系统。GNSS系统通过在地球轨道上部署一组卫星，为全球范围内的用户提供定位、导航、定时和通信等服务。目前最为广为人知的全球卫星导航系统包括美国的GPS系统、俄罗斯的GLONASS系统、欧盟的Galileo系统和中国的北斗系统。此外还有两个区域覆盖的卫星导航系统，分别是由印度开发的区域导航卫星（NAVIC）系统和日本国家空间开发局（JAXA）和其他相关机构开发的准天顶卫星（QZSS）系统。这些系统在不同频段上提供定位和导航服务，每个系统都有其独特的频率和功能。

GNSS

二 卫星系统介绍

1、GPS系统：

频率范围：GPS系统主要工作在L1、L2和L5频段。

GNSS

功能分析：GPS系统由24颗工作卫星与4颗备用卫星组成，24颗卫星均匀分布在6个轨道平面内，轨道高度约为20200Km左右，运行周期11h58min。主要在L1、L2和L5频段提供服务，其中L1频段用于民用和商业应用，L2频段用于精密定位和军事应用，L5频段用于增强信号和抵抗干扰。1994年全面建成。

优势：美国GPS系统是最早建立的卫星导航系统之一，具有成熟的技术和广泛的应用范围。其定位精度高，技术成熟、性能稳定，军用精度最强，信号覆盖范围广，适用于各种领域的导航需求。

劣势：在某些高纬度地区或高楼大厦密集区域，GPS系统可能存在多径效应或信号遮蔽的问题，导致定位精度下降。

2、格洛纳斯（GLONASS）系统：

频率范围：GLONASS系统在L1和L2频段提供导航服务，与GPS系统相似，但频率略有不同。

GNSS

功能分析：GLONASS系统与GPS类似，系统共有24颗卫星，分布在3个轨道，每个轨道上有8颗卫星，轨道高度约19100Km。该系统也可用于民用、商业和军事领域，提供全球覆盖的导航服务。2011年1月1日正式运行。

优势：GLONASS系统在俄罗斯及周边地区具有较强的覆盖能力，能够提供优质的导航服务。其与GPS系统互补，抗干扰能力强，定位精度高，高纬度地区使用更佳。

劣势：GLONASS系统在全球范围内的覆盖相对较弱，可能在某些地区出现信号弱或不稳定的情况。

3、伽利略（Galileo）系统：

频率范围：Galileo系统在E1、E5和E6频段提供导航服务，设计更为精细，旨在提供更高精度和可靠性的导航信息。

GNSS

功能分析：Galileo系统总共包含30颗卫星，均匀发布在3个轨道上，轨道高度约23000Km，运行周期14h4min。致力于提供更高精度的位置信息，适用于交通、农业、航空等领域，具有更好的民用导航性能,可与GPS系统兼容，主要特点是多载频、多用户、多服务。2019年具备完全工作能力。

优势：Galileo系统具有更优越的精度和稳定性，适用于精密导航和科研应用。多国参与建设，非军方控制，民用精度最强，其独立的民用系统地位使其在市场上具有竞争优势。

劣势：由于Galileo系统相对较新，用户基础可能不如GPS系统广泛，可能会影响其在一些领域的推广和应用。

4、北斗卫星导航系统：

频率范围：北斗系统在B1、B2和B3频段提供导航服务，覆盖范围广，功能丰富。

GNSS

功能分析：北斗导航系统由32颗中圆地球轨道卫星、12颗地球静止轨道卫星和12颗倾斜地球同步轨道卫星，共56颗卫星组成，拥有地球静止轨道（GEO），中轨道（MEO）和地球倾斜轨道（IGSO）三个轨道。轨道高度约为21528Km左右。北斗系统在提供定位导航服务的同时，还具备通信、监测和紧急救援等功能，适用于多种领域的应用需求。2020年北斗系统组网完成。

优势：北斗系统结合了民用、商业和军事需求。可在全球范围内全天候、全天时为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务，抗干扰能力强，并且具备短报文通信能力，

劣势：北斗系统在全球范围内的影响力相对较弱，与其他全球导航系统相比，覆盖范围有限。

还有两个区域覆盖的卫星导航系统，分别是由印度开发的（NAVIC）系统和日本开发的准天顶卫星（QZSS）系统。

1、NAVIC系统：

频率范围：NAVIC系统在S和 L频段提供导航服务。

GNSS

功能分析：印度区域导航卫星（NAVIC）系统由7颗位于地球静止轨道和地球同步轨道的卫星、地面控制段和用户段组成，覆盖范围主要涵盖印度及周边地区，具有一定的区域覆盖优势，适合在印度国内各种领域的应用需求。

优势：NAVIC系统旨在为印度及周边地区提供更好的导航服务，具有一定的区域覆盖优势。它在农业、渔业、航行等领域有着广泛的应用。

劣势：NAVIC系统在全球导航系统中的影响力相对较弱，由于其覆盖范围有限，导航精度有限，无法与全球性导航系统相媲美。

2、QZSS系统：

频率范围：GLONASS系统在L1和L2频段提供导航服务，与GPS系统相似，但频率略有不同。

GNSS

功能分析：日本准天顶卫星（QZSS）系统截止2022年4月在地面上可用的QZSS卫星是4颗，未来计划整个系统的卫星数量是7颗，能做到独立工作。

优势：QZSS的一大特点是集众家之所长，频率覆盖广泛左右逢源。前有和GPS L1 L2 L5极高的互操作性，深度兼容重合，后又与Galileo E6 保持兼容性和互操作性，所有优质GNSS频率先占个座。可提供在特定地区（主要是日本和周边地区）更高精度和更可靠的导航服务。它与GPS系统互补，能够提供更加稳定和精准的导航信息。

劣势：在全球范围内的覆盖相对有限，未摆脱依靠GPS导航系统。主要面向亚太地区用户，因此在全球范围内的影响力相对较弱。

三 GNSS使用场景

全球导航卫星系统（GNSS）模块在各个领域都有广泛的应用，其高精度的定位和导航能力使其成为多种行业的关键技术。以下是GNSS模块在不同领域的运用范围：

交通与汽车行业：

GNSS模块在汽车导航系统中得到广泛应用，为驾驶员提供实时导航和交通信息。自动驾驶汽车也依赖于GNSS技术来实现高精度的定位和导航。

航空与航海：

在航空领域，飞机使用GNSS模块进行导航、自动驾驶和着陆。在航海领域，船舶利用GNSS模块进行航道规划、位置监测和海洋资源勘探。

农业：

GNSS模块在精准农业中发挥关键作用，用于农田测绘、播种和施肥。农业机械如拖拉机和收割机也常使用GNSS技术进行自动导航。

建筑和工程：

在建筑和工程领域，GNSS模块用于土地测绘、建筑物定位、施工和土方工程。这有助于提高工程的精度和效率。

环境监测：

GNSS模块在环境监测中用于追踪大气运动、天气系统和自然灾害。科学家利用这些数据进行气象研究和气候模型。

科学研究：

在科学研究领域，GNSS模块用于天文学、地质学和地球科学研究。它们可以用来监测地壳运动、地球形状变化和大气层参数。

体育与健康：

在体育和健康领域，GNSS模块用于运动追踪、健身监测和个性化运动计划。智能手环、智能运动鞋等产品常常集成了GNSS技术。

防务与安全：

在防务领域，GNSS模块用于军事导航、战场定位和目标追踪。此外，安全领域也常使用GNSS技术进行监控和定位服务。

无人系统（例如无人机）：

无人系统广泛使用GNSS模块进行导航和定位。这包括无人机、自动驾驶飞行器和水下无人车辆等。

金融和物流：

在金融领域，GNSS模块用于资产追踪和管理。在物流中，它们用于货物追踪、仓储和物流优化。

这些应用领域显示了GNSS模块的多功能性和多样性，为各个行业提供了更高效、精准的位置信息，推动了这些领域的科技发展。

四 中科微GNSS模块

AT6558R 是一款高性能BDS/GNSS 多模卫星导航接收机 SOC 单芯片，片上集成射频前端，数字基带处理器，32 位的 RISC CPU，电源管理功能。

芯片支持多种卫星导航系统，包括中国的北斗卫星导航系统 BDS，美国的 GPS，俄罗斯的GLONASS，并实现多系统联合定位。

模块通信协议：CASIC多模卫星导航接收机协议规范4.1v180412.pdf

五 GNSS组件的使用

1 Gitee链接地址

组件位于amaziot_bloom_os_sdklibrariesamxtuam_gnss.c

Gitee源码地址：https://gitee.com/ning./hongdou

Github源码地址：https://github.com/ayumid/hongdou

2 应用层组件功能介绍

提供GNSS解析实例，串口接收NMEA语句后分类保存，解析RMC等语句的有效信息。

使用该组件，必须同时使用AT组件，文件组件，TCP组件，掉线组件，掉线重连组件，GNSS组件。

3 代码讲解

1 dtu_get_gnss_ctx

功能：该函数用于，用于其它软件模块使用GNSS模块相关资源时，获取资源句柄。

参数：无

返回值：gnss资源上下文指针

示例：

 

 

 

2 dtu_gnss_data_prase

功能：该函数用于，gnss功能打开后，gnss模块会1s发送一次nmea数据到串口4，串口4接收任务接收后，会调用此函数进行分包，不同的nmea语句会放到相应的缓冲区。

参数：

参数 释义
gnss_data gnss数据缓冲区指针
len 数据长度

返回值：无

示例：

 

dtu_gnss_data_prase(uart4_rdata.UArgs, uart4_rdata.len);

 

3 dtu_gnss_timer_init

功能：该函数用于，gnss指令上报定时器初始化，上电后就会跟随gnss任务初始化。

参数：无

返回值：无

示例：

 

dtu_gnss_timer_init();

 

4 dtu_gnss_timer_start

功能：该函数用于，开始gnss超市定时器，开始前会停止定时器，然后判断是否打开了gnss功能。

参数：无

返回值：无

示例：

 

dtu_gnss_timer_start();

 

5 dtu_gnss_timer_stop

功能：该函数用于，停止gnss定时器。

参数：无

返回值：无

示例：

 

dtu_gnss_timer_stop();

 

6 dtu_send_gnss_data_to_server

功能：该函数用于，根据AT指令配置，上报nmea语句。

参数：无

返回值：无

示例：

 

dtu_send_gnss_data_to_server();

 

7 dtu_gnss_timer_callback

功能：该函数用于，上报超时定时器，超时后，判断当前在透传模式，会发送相应的消息给gnss主任务。

参数：

参数 释义
tmrId 参数，暂未使用

返回值：无

示例：

 

//根据标志位设置是否需要打开心跳定时器
if(dtu_file_ctx- >gnss.gpsflag)
    OSATimerStart(dtu_gnss_timer_ref, dtu_file_ctx- >gnss.gpstime * 200, dtu_file_ctx- >gnss.gpstime * 200 , dtu_gnss_timer_callback, 0);

 

8 dtu_uart4_data_send_thread

功能：该函数用于，gnss数据上报任务，数据接收处理。

参数：

参数 释义
param 任务参数，按需使用

返回值：无

示例：

 

//创建gnss串口4接收任务
status = OSATaskCreate(&dtu_gnss_task_ref, dtu_gnss_task_stack, DTU_GNSS_TASK_STACK_SIZE, 150, "dtu_uart4_data_send_thread", dtu_uart4_data_send_thread, NULL);
ASSERT(status == OS_SUCCESS);

 

4 Demo实战

  4.1 创建一个Demo

  复制20.4_trans_xtu示例工程，到同一个文件夹下，修改文件名为20.8_gnss_xtu，如图：

GNSS

  4.2 修改makefile

  增加文件组件所在目录头文件路径，和源文件路径，如图：

GNSS

  4.3 增加头文件

  使用代码编辑器，将新建的工程文件加入代码编辑器中，打开main.c，修改main.c，加入am.h等头文件，如图：

GNSS

  4.4 修改代码

  示例使用的是板载5x6卡，用户的硬件可能是使用外置卡，或者是三合一全网通卡，因为硬件上三种卡使用的模组SIM卡接口不一样（外置卡SIM1，5x6卡和三合一卡SIM2），所以，需要通过一个全局变量来制定SIM卡硬件接口。

  extern外部变量SDK_INIT_SIM_SELECT_VALUE，这里判断了是否使用外置卡，这个宏定义在Makefile里面定义。

GNSS

  在Phase1Inits_enter中，宏定义判断是否要包含对SDK_INIT_SIM_SELECT_VALUE变量的修改。

GNSS

  在Phase2Inits_exit 调用文件组件提供的对外API，如图：

GNSS

  4.5 编译

  在SDK根目录打开命令行，输入命令.build.bat -l .amaziot_bloom_os_sdksamplelibraries20.8_gnss_xtu

 

PS F:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08
λ .build.bat -l .amaziot_bloom_os_sdksamplelibraries20.8_gnss_xtu
子目录或文件 outbin 已经存在。
命令语法不正确。
子目录或文件 buildobj 已经存在。
gnumake: Entering directory `F:/3.asr-b/cat.1-asr1606/1.software/BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08/amaziot_bloom_os_sdk/sample/libraries/20.8_gnss_xtu'
armcc.exe -c  --cpu Cortex-R4 --no_unaligned_access -g -O2 --apcs /inter --diag_suppress 2084,1,2,177,188,223,550,1296,2795,6319,9931,9933 --diag_error=warning --gnu --thumb --loose_implicit_cast  -DDATA_COLLECTOR_IMPL -DISPT_OVER_SSP -DDIAG_SSP_DOUBLE_BUFFER_USE_DYNAMIC_ALLOCATION -DENV_XSCALE -DL1_DCXO_ENABLED -DLTE_HIGH_MOBILITY_OPTIMIZATION -DRUN_XIP_MODE -DCRANE_Z2 -DCA_LONG_IPC_MSG -DNEZHA3 -DNEZHA3_1826 -DUPGRADE_PLMS -DUPGRADE_PLMS_SR -DLTE_GSMMULTIBCCH -DGPLC_LTE_RSSI_SCAN -DL1V_NEW_RSSI -DUPGRADE_PLMS_3G -DUPGRADE_PLMS_L1 -DUPGRADE_FG_PLMS -DFG_PLMS_URR -DUPGRADE_L1A_FG_PLMS -DUPGRADE_PLMS_STAGE_2 -DUPGRADE_MBCCH -DMULTI_BCCH_READY_IND -DURR_MRAT_ICS_SEARCH -DUPGRADE_ICS -DMRAT_NAS -DUPGRADE_PLMS_SEARCH_API -DICS_MBCCH -DICS_MBCCH_2G_RSSI -DDIAG_NEWPP -DPHS_SW_DEMO -DPHS_SW_DEMO_TTC -DPHS_SW_DEMO_TTC_PM -DFULL_SYSTEM -D_DDR_INIT_ -D_TAVOR_HARBELL_ -DUPGRADE_ARBEL_PLATFORM -D_TAVOR_B0_SILICON_ -DTDL1C_SPY_ENABLE -DDLM_TAVOR -DTAVOR -DFLAVOR_DUALCORE -DDEBUG_D2_MOR_REG_RESEREVED_ENABLE -D_DIAG_USE_COMMSTACK_ -D_TAVOR_DIAG_ -DPM_DEBUG_MODE_ENABLED -DPM_D2FULL_MODE -DPM_EXT_DBG_INT_ARR -DFEATURE_WB_AMR_PS -DMACRO_FOR_LWG -DHL_LWG -DOPTIMIZE_FOR_2G_BCCH -DPLAT_TEST -D_FDI_USE_OSA_ -DPLAT_USE_THREADX -DLWIP_IPNETBUF_SUPPORT -DCRANE_MCU_DONGLE -DAT_OVER_UART -DPHS_SW_DEMO_TTC_PM -DUPGRADE_LTE_ONLY -DEXT_AT_MODEM_SUPPORT -DLTEONLY_THIN_SINGLE_SIM -DLFS_FILE_SYS -DLFS_FILE_SYS_V2 -DPSM_ENABLE -DNO_PAHO_MQTT -DNO_XML -DNO_LWM2M -DREMOVE_MBEDTLS -DNO_AT_NET -DCRANE_SD_NOT_SUPPORT -DNTP -DYMODEM_EEH_DUMP -DENABLE_DM_LTEONLY -DLTEONLY_THIN -DNO_EXTEND_MY_Q_AT -DNOT_SUPPORT_HTTPS -DNOT_SUPPORT_PM813 -DCRANEL_4MRAM -DREMOVE_PB -DUART_NEW_VERSION -DREMOVE_MEP -DREMOVE_SMS -DREMOVE_ENVSIM -DAPN_INCODE -DLTEONLY_THIN_SINGLE_SIM_2MFLASH -DASR160X_OPENCPU_FEATURE -DENABLE_UART3_FEATRUE -DENABLE_UART4_FEATRUE -DYUGE_MBEDTLS_3_2_1 -DENABLE_MAC_TX_DATA_LOGGING -DDISABLE_NVRAM_ACCESS -DINTEL_UPGRADE_EE_HANDLER_SUPPORT -DLTE_W_PS -DL1_DUAL_MODE -DUPGRADE_HERMON_DUAL -DINTEL_UPGRADE_DUAL_RAT -DINTEL_UPGRADE_GPRS_CIPHER_FLUSH -DUPGRADE_ENHANCED_QUAD_BAND -DINTEL_2CHIP_PLAT -DI_2CHIP_PLAT -DUPGRDE_TAVOR_COMMUNICATION -DRUN_WIRELESS_MODEM -DFLAVOR_DDR12MB_GB1MB5 -DFEATURE_SHMEM -DACIPC_ENABLE_NEW_CALLBACK_MECHANISM -DRELIABLE_DATA -DMAP_NSS -DTV_FNAME=""SW_PLATFORM=PMD2NONE PHS_SW_DEMO PHS_SW_DEMO_PM SRCNUCLEUS FULL_SYSTEM NOACRTC PDFLT PLAT_TEST PV2 DIAGOSHMEM NVM WITHL1V"" -DTV_FDESC=""SW_DESCRIPTION="" -DENABLE_ACIPC -D_DATAOMSL_ENABLED_ -DUSB_CABLE_DETECTION_VIA_PMIC -DMIPS_TEST -DMIPS_TEST_RAM -DFLAVOR_DIET_RAM -DNVM_INCLUDE -DMSL_INCLUDE -DMSL_POOL_MEM -DNO_AUDIO -DOSA_QUEUE_NAMES -D_DIAG_DISABLE_USB_ -DOSA_NUCLEUS -DOSA_USED -DPM_D2NONE_MODE -DCRANE_SOC_TEMPERATURE_SENSOR -DL1_SW_UPDATE_FOR_DIGRF -DPHS_L1_SW_UPDATE_R7 -DUPGRADE_LTE -DFRBD_CALIB_NVM -DFRBD_AGC_CALIB -DFRBD_FDT_CALIB -DHSPA_MPR -DCAPT_PARAMS_OPTIMIZE -DL1_WB_R99_ONLY -DL1V_WB_R99_ONLY -DINTERGRATED_RF_SUPPORT -DL1_RX_DIV_SUPPORT -DENABLE_OOS_HANDLING -DTAVOR_D2_WB_L1_SUPPORT -DL1_DDR_HIGH_FREQ -DUPGRADE_DIGRF3G_SUPPORT -DW_PS_PLUS_G_PAGING -D"NO_APLP=0" -DINTEL_UPGRADE_UNIFIED_VOICE_TASK -DINTEL_UPGRADE_R99 -DAPLP_SPY_ENABLE -D__TARGET_FEATURE_DOUBLEWORD -DWHOLE_UMTS_STACK -DUSE_TTPCOM_CSR_BLUETOOTH_AUDIO_GAIN_CONTROL -DL1_UPGRADE_R5 -DUPGRADE_EDGE -DUPGRADE_R4_FS1 -DINTEL_UPGRADE_GSM_CRL_IF -DUPGRADE_EGPRS_M -DINTEL_UPGRADE_EGPRS_M -DINTEL_UPGRADE_RF_PARAMS_IN_CF_TDS -DINTEL_UPGRADE_2SAMPLES_PER_SYMBOL -D"GPRS_MULTISLOT_CLASS=12" -D"EGPRS_MULTISLOT_CLASS=12" -DMARVELL_UPGRADE_BSIC_REDESIGN -DMSL_INCLUDE -DINTEL_HERMON_SAC -DCRANE_CUST_BUILD -DL1_SW_UPDATE_FOR_DIGRF -DFLAVOR_COM -DSILICON_PV2 -DSILICON_SEAGULL -DSILICON_TTC_CORE_SEAGULL -DPCAC_INCLUDE -Otime  -DBUILD_DATE=""11 21 2023"" -DBUILD_TIME=""18:04:51"" -Iatcmdsinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhoptelephonyyugeinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhalUARTinc 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-IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xsoftutilTickManagerinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhopBSPinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhoptelephonyatcmdsrvinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhoptelephonyatparserinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhoptelephonysdkinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcachttpclientinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcacciinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcaclwipv4v6srcinclude -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcaclwipv4v6srcincludearch -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcaclwipv4v6srcincludeipv4 -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcaclwipv4v6srcincludeipv6 -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcaclwipv4v6srcincludelwip -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcaclwipv4v6srcincludenetif -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhopmmi_matinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xtavorArbelinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xtavorenvinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhoptelephonymodeminc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcacdusterinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcacfotainc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhalI2Cinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhalACIPCinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xsoftutilfatsysflash -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xsoftutilFDIsrcINCLUDE -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhalMMUinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xsoftutilFDIsrcFDI_ADD -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xsoftutilFDIsrcFM_INC -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xsoftutilfatsysfshdr -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xsoftutillittlefsinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcacttsinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcacdialinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xsoftutilcsw_memoryinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhoputilitiesinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhopcommpminc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xsoftutilnvminc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xsoftutilEEhandlerinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xsoftutilEEhandlersrc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhopRTCinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhoptelephonyci_clientinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhalBT_deviceinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhalUARTinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhopmrdinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhopdmainc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xsoftutilsoftutilinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhalSPIinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcacwebsocketinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcacatnet_srvinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xsoftutilfotacomminc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xaud_swAudioinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xaud_swACM_COMMinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xaud_swaudio_stubsrc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhopaaminc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xaud_swAudioHALinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhaldbgshellinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcacopencpuinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08amaziot_bloom_os_sdkutils -IF:/3.asr-b/cat.1-asr1606/1.software/BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08/amaziot_bloom_os_sdk/sample/libraries/20.8_gnss_xtuaminc -IF:/3.asr-b/cat.1-asr1606/1.software/BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08/amaziot_bloom_os_sdk/sample/libraries/20.8_gnss_xtuatcmdsinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08/amaziot_bloom_os_sdk/librariesamxtu -DDTU_BASED_ON_TCP -DDTU_TYPE_5X6 -DDTU_UART_115200_BAUD -DDTU_TYPE_GNSS_INCLUDE  -o buildobj/ext_at_cmds.o F:/3.asr-b/cat.1-asr1606/1.software/BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08/amaziot_bloom_os_sdk/sample/libraries/20.8_gnss_xtu/atcmds/src/ext_at_cmds.c
armlink.exe buildobj/main.o buildobj/ext_at_cmds.o buildobj/ext_at_controller.o buildobj/am_file.o buildobj/am_at.o buildobj/am_trans.o buildobj/am_socket.o buildobj/am_hb.o buildobj/am_net.o buildobj/am_gnss.o buildobj/am_gpio.o buildobj/utils_string.o 
                -o F:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08outbinArbel_PMD2NONE_40M.axf 
                --via F:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08prebuilt_1606lArbel_PMD2NONE_targ_objliblist.txt 
                --elf 
                --scatter F:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08prebuilt_1606lCrane_DS_4M_Ram_2M_Flash_XIP_CIPSRAM_Common_SingleSIM.sct 
                --predefine="-DLTEONLY_THIN_SINGLE_SIM" --map --symbols --info sizes,totals 
                --list F:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08outbinArbel_PMD2NONE_40M.map 
                --keep init.o(Header) --keep init.o(Vectors) --diag_suppress 6312,6314,6319,6329 
                --feedback F:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08outfeedbackLinkOptLteonlyThin_SingleSim_NoSMS.txt
F:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08toolsbuildimage_1606l.bat
SDK_PROD_TYPE   : [DM]
SDK_CUST_SKU    : [THIN_SINGLE_SIM_NO_SMS]
SDK_PS_MODE     : [LTEONLY]
SDK_CHIP_VER    : [Z2A0]
SDK_OS_TYPE     : [TX]
Platform Convertion Tools v4.01 with PS option extension
Convertion done!
|INPUT   |outbincp_1606L.bin
|MARK    |NAME    |EXEADDR .LOADADDR.LENGTH  .CPZLADDR|COMPRESS STASTIC              |
|--------|--------|--------.--------.--------.--------|------------------------------|
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_1|DDR_RW_ |7e11c000.80066f9c.0000d1c0.80067000|0000d1c0- >00003000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_2|PS_NCAH |7e388000.8007415c.00001300.8006a000|00001300- >00001000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_3|ITCM    |7e3dac00.8007545c.0000f51c.8006b000|0000f51c- >0000a000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_4|CODE_PS |7e1ad000.80084978.0002fc5c.80075000|0002fc5c- >0001e000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_5|CODEPSB |7e1df000.800b45d4.000339bc.80093000|000339bc- >0001b000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_6|CODEPSC |7e216000.800e7f90.000323ec.800ae000|000323ec- >0001b000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_7|CODEPSD |7e24c000.8011a37c.00028d88.800c9000|00028d88- >0001a000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_8|CODEPSE |7e27a000.80143104.0002e310.800e3000|0002e310- >0001a000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_9|CODEPSF |7e2ac000.80171414.0001c948.800fd000|0001c948- >00011000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_A|CODE_PL |7e2cd000.8018dd5c.0002f914.8010e000|0002f914- >0001e000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_B|CODEPLB |7e2fd000.801bd670.00038d38.8012c000|00038d38- >00021000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_C|CODEPLC |7e337000.801f63a8.000268d4.8014d000|000268d4- >00012000
|--------|--------|--------.--------.--------.--------|------------------------------|
|                                                     |      0x00205c7c - > 0x00148000|
|                                                     |       2.023(MB) - >  1.281(MB)|
|------------------------------------------------------------------------------------|
cp_1606L.axf
cp_1606L.bin
cp_1606L.map
gnumake: Leaving directory `F:/3.asr-b/cat.1-asr1606/1.software/BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08/amaziot_bloom_os_sdk/sample/libraries/20.8_gnss_xtu'
"copy NEZHAC_CP_CNR_MIFI_TX.bin to ./ "

已复制         1 个文件。

 

  4.6 生成固件

  参考入门中开发工具，生成工具。

  4.7 查看现象

  固件下载到模组后，首先退出透传，通过AT串口配置服务器地址，打开gnss功能（第三个参数上报不同NMEA数据），然后进入透传，观察服务器是否收到了gnss信息，如图，

GNSS

GNSS

5 总结

  根据实验现象，按照本文所述流程，可以实现GNSS数据接收和解析。

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在我们长期投身于蜂窝物联网 ODM/OEM 解决方案的实践过程中，一直被物联网技术碎片化与产业资源碎片化的问题所困扰。从产品定义、芯片选型，到软硬件研发和测试，物联网技术的碎片化以及产业资源的碎片化，始终对团队的产品开发交付质量和效率形成制约。为了减少因物联网碎片化而带来的重复开发工作，我们着手对物联网开发中高频应用的技术知识进行沉淀管理，并基于 Bloom OS 搭建了不同平台的 RTOS 应用生态。后来我们发现，很多物联网产品开发团队都面临着相似的困扰，于是，我们决定向全体物联网行业开发者开放奇迹物联内部沉淀的应用技术知识库 Wiki，期望能为更多物联网产品开发者减轻一些重复造轮子的负担。

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GNSS

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