16路舵机驱动板程序使用说明

　　用Arduino类库驱动舵机并不是一件难事，如果需要驱动很多电机，就需要要占用更多的引脚，也会影响到Arduino的处理能力。专门的舵机驱动板很好的解决了这个问题。

　　此舵机驱动板使用PCA9685芯片，是16通道12bi tPWM舵机驱动，用12个弓|脚通过I2C就可以驱动16个舵机。不仅如此，你还可以通过级联的方式最多级联62个驱动板，总共可以驱动992个舵机！

　　供电部分

　　大多数的舵机设计电压都是在5~6V，尤其在多个舵机同时运行时，跟需要有大功率的电源供电。如果直接使用Arduino 5V弓|脚直接为舵机供电，会出现一些难以预测的问题，所以我们建议你能有个合适的外部电源为驱动板供电。

　　

　　连接舵机

　　大多数舵机都是使用标准3线母插头连接，只要按照对应的引脚插入驱动板就可以了。（地线一般为黑色或棕色、信号线一般为黄色或白色）

　　

　　一个驱动板上最多可以添加16个舵机。

　　

　　驱动板级联

　　多驱动板级联（最多可级联62个）为你提供更多的扩展性，连接方式如下图所示

　　

　　为驱动板分配地址

　　级联的每个驱动板都需要有一个唯一的访问地址。每个驱动板的初始I2C地址是0 X 40，可以通过右上角的跳线修改I2C地址。用焊锡将一个跳线连上就表示一个二进制数字“1”。

　　

　　Address = C X 40

　　Board 0：

　　Offset = binary 00000 （默认）

　　Board 1： Address= 0x41Offset= binary 00001（如上图，接上A0）

　　Board 2： Address= 0x42 Offset= binary 00010 （接上A1）

　　Board 3： Address= C x43 Offset= binary 00011（接上AO和A1）

　　Board 4： Address= 0x44 Offset= binary 00100 （接上A2）

　　以此类推

　　代码示例：

　　#include 《Wire.h》

　　#include

　　《Adafrui t_PWMServoDriver.h》

　　Adafrui t_PWMServoDriver pwm1二

　　Adafrui t_PWMServoDriver （0 X 40）;

　　Adafruit_PWMServoDriver pwm2 =

　　Adafrui t_PMServoDriver （0 X 41）;

　　void setup（） {

　　Serial.begin（9600）;

　　Serial.println（“16 chanel

　　PWM test！”）;

　　pwm1.begin（）;

　　//

　　pwm1.setPWMFreq（1600）;

　　Thi s is the maximum PWM［ frequency

　　pwm2.begi n（）;

　　pwm2.setPWMFreq（1600）; //

　　Thi s is the maximum PWM［ frequency

　　串口指令说明：

　　舵机移动指令

　　指令格式：#（舵机号）P（脉冲宽度）………#（舵机号）P（脉冲宽度）T（移动时间）

　　舵机号：1~16

　　脉冲宽度：500~2500，对应角度0~180度

　　移动时间：从现在位置移动到指定位置所需的时间，单位ms，时间越短舵机反应越快，但过快舵机则反应不过来，一般在定在100ms以上

　　 ：回车符，指令结束符，也可写成0x0d，0x0a

　　例如：#1P1000T300

　　表示让第1路舵机移动到1000us脉宽的位置，即45度，使用的时间为300ms

　　#1P500#2P1000#3P1500T200

　　表示让第1路，第2路和第3路分别移动到500us脉宽，1000us脉宽，1500us脉宽的位置上，

　　即0度，45度，90度，各自使用的时间为200ms

　　动作组指令

　　指令格式：#（组号）G（循环次数）C

　　例如：#1G3C

　　表示按顺序依次执行动作组1，动作组2，和动作组3，这个过程循环3次完毕

　　以上指令注意大小写

　　舵机接线注意事项

　　

　　舵机的接头从左到右依次为信号线，VCC，GND。

　　

　　舵机接上舵机控制板时就按图上所示，两边信号线都朝里面。

　　16路舵机调试软件使用说明

　　使用USB转串口模块连接调试方法：

　　1，首先需要用usb转串口模块连接舵机控制板，用长的3P连接线分别GND对应GND，TXD对应RXD，RXD对应TXD连接。如图，（套件里配的线颜色是随机的）

　　

　　2，接着在“STC扩展板使用资料”压缩包里找到“CP210x_VCP_Win2K_XP_S2K3”安装usb转串口的驱动，安装完成后，插上usb转串口模块，在设备管理器——端口（COM和LPT）里确认串口号（如图）。

　　

　　3，给舵机控制板供电，D2电源指示灯会亮起来。不要试图用USB供电来测试舵机，usb的电流只有500ma，一个舵机的电流需求就在500~1000ma了，用usb供电结果只会烧板子。

　　4，打开16路舵机调试软件，串口选择成刚才确认的串口号，波特率默认固定为115200，这时软件会自动打开对应串口，调试软件跟舵机控制板的通讯就开始了（如图）。

　　

　　单路舵机调试窗口：

　　下面的拉杆是可以拉动的，上方左边是角度值，右边是脉宽值，随着拉杆的移动而变动，角度范围0~180度，脉宽范围是500~2500。脉宽值是可以直接输入指定值的，比如输入2500，当前小窗口里角度会变成180度，下方拉杆上的滑块会移到最右边，同时对应的舵机也会转到180度位置。

　　

　　动作调试区

　　单个动作的移动时间，时间框里的数值可以改写，默认为300ms

　　

　　动作指令显示区

　　添加：将当前调试的舵机指令添加到显示区

　　插入：将当前调试的舵机指令插入到显示区中高亮指令的下方

　　删除：将显示区中高亮指令删除

　　

　　保存：将显示区的所有动作指令保存为txt格式的文本文档，格式为**.txt例如001.txt，注意后缀txt一定要写

　　导入：将保存的动作指令文本导入到显示区中

　　移除：将显示区中的所有动作指令删除，清空

　　

　　运行：从上到下依次按单个动作的移动时间发送给舵机板单个动作指令，显示区就会高亮显示正在运行的指令

　　暂停：在运行时点击将会暂停运行动作指令循环运行：前面方框内打勾表示运行会一直循环下去，默认不打勾

　　4、表示显示区中高亮的指令所在的行数