DIY高大上四旋翼无人机飞控，看我如何用STM32单片机搞定了这个Case的（含详细程序图文）

小代 2017年08月11日 全部文章 35 0

尝试制作这个四旋翼飞控的过程，感触颇多，整理了思绪之后，把重要的点一一记下来。首先，这个飞控是基于STM32，整合了MPU6050，即陀螺仪和重力加速计，但没有融合电子罗盘，另外，四旋翼飞行器的运动方式请百度百科，不太复杂，具体不再赘述。

这是飞控程序的控制流程（一个执行周期）：