agv小车怎样实现定位

　　摘要：agv小车目前在工业领域已经得到了普遍的应用，那么agv小车怎样实现定位？本文主要介绍agv小车的定位方法，详细说明了agv小车光敏器件定位法和AGV小车自动送料车定位系统的应用。

　　AGV小车的定位原理

　　在地面上固定磁性材料，在AGV车体下方固定磁性感应器，磁性感应器检测到地面上预先布置好的磁条后，将检测到的信号传给车载制器，车载控制器进行导引计算和控制。

　　AGV的定位方法

　　为了保证定位的精度与可靠性，必须采用合适的传感器，不同的传感器又形成了不同的定位方法。主要有基于光敏器件的定位方法，涡流传感器的定位方法、光电传感器的定位方法，传感器组合定位方法等。

　　1.基于光敏器件的定位方法

　　这种定位方法的原理是光电效应。由光敏晶体管光照特性可知，其光电流输出与照度之间有较好的线性度。随着AGV与目标位置的不断靠近，其照度不断增大，光敏器件的输出随之增大，由此可以控制AGV的定位。这种定位方法有效检测范围较长，可达到200mm以上，但定位精度较低，光敏器件在整个定位过程中输出变化不明显，给标定带来困难。

　　2.基于电涡流传感器的定位方法

　　涡流传感器线性测量范围大，灵敏度高，能直接测出位移量。采用这种定位方法能够进行精确定位。电涡流传感器的主要元件为线圈，它的形状与尺寸关系到传感器的灵敏度与测量范围，定位过程中检测范围一般较长（100mm以上），因而体积较大。线圈工作时产生的电磁场对坐标导引方法与电磁感应导引方法所用的传感器产生磁影响。

　　3.基于光电传感器的方法

　　这种定位方法由光电对管组成。正常情况下，接收管可接收到红外信号。当AGV到达目的位置时，AGV挡住红外线而促使发出控制信号。这种定位精度可达1.5mm以上。如果在发射管前装一细小的光隙，定位精度可提高至0.6mm以上。但这种定位方法在自动导引结束后至最后精确定位前无法对AGV进行控制。

　　4.传感器组合定位方法

　　传感器组合定位方法由光引导与精定位两部分组成。光引导采用光敏器件进行导引，由于光敏器件的有效检测范围较长，但精度较差，无法进行精确定位而磁传感器精度很高，采用组合的方法能将这二者的长处结合起来，在定位时，先由红外线作引导，使其与目的位置逼近，最后用精定位元件（如接近开关）进行精定位。这种方法精度高，但装置要复杂些。

　　AGV小车的定位方法——光敏器件定位法

　　AGV小车可以自动上下料，无人驾驶就可以完成物料的运输，在AGV小车的运输过程中，精准定位物料运输地点是运输过程中非常重要的环节，AGV小车的定位方法之一就是光敏器件定位法。

　　AGV小车的定位方法之一是基于光敏器件的定位法，其原理是通过光电效应完成AGV小车的定位的。由光敏晶体管光照特性可知，其光电流输出与照度之间有较好的线性度。随着AGV小车与目标位置的不断靠近，其照度不断增大，光敏器件的输出随之增大，由此可以控制AGV小车的定位。

　　为了保证定位的精度与可靠性，必须采用合适的传感器，不同的传感器又形成了不同的定位方法。基于光敏器件的AGV小车定位法可以达到200mm以上的有效检测范围，缺点是定位精度较低，光敏器件在整个定位过程中输出变化不明显，给标定带来困难。

　　AGV小车自动送料车定位系统

　　系统特点：

　　1、减轻工人劳动强度，合理调配资源，提升工厂开象及效率

　　2、可减少由于人工的不规范操作而造成的货物损坏

　　3、系统内在智能控制，让货物摆放更加有序，车间更加整洁

　　4、外贴式RFID地标，安装方便，寿命长，用户可自行编码

　　5、RFID阅读器通过RS232接口与PLC或单片机等设备数据通信

　　6、RFID阅读器采用低功耗设计，灵敏度高，数据传输稳定

　　7、工业级设计，防尘、耐冲击、防腐蚀，适合恶劣工业环境

　　8、系统灵活性强，可允许最大限度地更改路径规划

　　9、主要应用于机械加工、家电生产等制造业物料搬运领域

　　系统原理：

　　1、在AGV送料车车头正下方安装RFID阅读器，在运料车上放置托盘、料架、料箱等货物进行运输，由FID阅读器识别轨道节点上的RFID地标来选择站点进行送料

　　2、在物料运送路线上的轨道节点处安装带有站点编码的RID地标，AGV送料车上放置好物料后控制中心下达指令（送料路线） 到PLC控制器，PLC接收指令后控制送料车启动并按指令开始运送物料

　　3、RFID阅读器识别RFID地标中存储的位置信息后反馈给PLC控制器（控制系统模块），PLC接收编码数据并处理信息后，控制AGV送料车按送料路线选择站点停靠

　　4、物料送达站点后AGV送料车可根据指令进行下一站点的物料运送，所有送料指令完成后，送料车按设定路线返回起点

　　系统架构：

　　系统示意图：

　　系统应用：