EtherCAT运动控制器配套用手持示教器快速入门

前言

手持示教器是一种便携式操作装置，通常由外壳、内部电路板、控制面板（如按钮、旋钮、显示屏等）以及连接线等组成，用于实现特定的控制或操作功能。在机械设备中，手持示教器常用于远程控制和操作，提高工作效率和安全性。在工业自动化控制系统中，作为人机交互界面，实现复杂控制指令的输入和反馈。

正运动自主研发产品手持示教器ZHD400X和ZHD500XB，为了方便用户了解该产品，本文主要给大家介绍一下ZHD400X和ZHD500XB的硬件接口与使用。

产品简介

ZHD400X和ZHD500XB都是一款网络显示的触摸屏示教盒，示教盒必须和支持ZHMI功能的控制器配合使用。

ZHD400X手持示教盒带有24V电源，带有800*480分辨率的真彩显示屏，18个按键，配急停开关。

ZHD500XB手持示教盒带有直流24V电源，带有1024*600分辨率的真彩显示屏，16个按键，配急停开关，钥匙选择开关，外加一个可以按的手轮。

 ZHD400X示教盒特性 

（1）可编程示教盒，可以通过脚本程序来实现各种显示界面。

（2）绘图功能：中英文字符，直线，圆弧，图片。

（3）带急停按钮。

（4）带18个按键，按键功能可定制。

（5）RJ45水晶头(带3m连接线)，U盘接口。

（6）支持HMI组态协议。

（7）适用于各种机械或机械手控制。

（8）支持触摸屏，可以按键和触摸配合使用。

（9）800*480分辨率触摸屏。

ZHD400X示教盒

ZHD500XB示教盒特性

（1）可编程示教盒，可以通过脚本程序来实现各种显示界面。

（2）绘图功能：中英文字符，直线，圆弧，图片。

（3）带急停按钮、钥匙选择开关、手轮。

（4）带16个按键，按键功能可定制。

（5）RJ45水晶头，U盘接口。

（6）支持HMI组态协议。

（7）适用于各种机械或机械手控制。

（8）支持触摸屏，可以按键和触摸配合使用，可使用触控笔，便于一些场景下更方便的操作。

（9）1024*600分辨率触摸屏。

（10）优美的外观+符合人体工程学的外形设计，有效提升操作员的舒适感。

ZHD500XB示教盒

ZHD400X和ZHD500XB是开放式的带触摸屏的可编程示教盒，通过RTSys软件和RTBasic和RTHmi语法来开发界面程序，具有友好的用户界面，支持图形化显示和直观的操作方式。操作人员可以通过示教盒的显示屏查看机器人的运行状态、报错信息等，并通过按键或触摸屏等方式与机器人进行交互，可以在线跟踪调试，简单易用。

ZHD400X系统配置

ZHD500XB系统配置

ZHD400X接口定义

ZHD500XB接口定义

物理按键

ZHD400X带18个按键，ZHD500XB带16个按键，需要配合物理按键编码使用，按键功能可定制。按键的编码按行列组合而成。

按键按下时，示教盒自动向控制器发送物理按键，控制器程序可以检测到物理按键，如果需要使用虚拟按键，需要在组态里面使用按键转换表。具体使用可参考《RTHmi编程手册》。

1.模式选择开关

2.启动（开始）/暂停（停止）/急停按键

3.手轮ZHD500XB支持手轮，使用手轮时，Atype设置为24（远程编码器轴类型）。需要控制器5系列20180404以上固件版本支持。

4.使能按键(ZHD500XB选购)

5.面板按键

使用操作

1.接通电源

ZHD400X/ZHD500XB连接线网线一端的水晶头边上引出红色线接DC24V正极，黑色线接DC24V负极即可。

2.触摸校正

（1）方式1：通过左上，右上，左下，右下,左上，右上，左下，右下的“Z字形”方式连续点击，直至弹出设置窗口来唤醒屏幕，如下图，可进行触摸校正（Touch Adjust），控制器IP修改，喇叭（Speaker On）操作等。

（2）方式2：连接RTSys/ZDevelop后，通过TOUCH_ADJUST指令来触发校正。

（3）方式3：未连接RTSys/ZDevelop时，ZHD400X按下16(F6)按键，不松开时继续按下11(F1)按键；ZHD500XB按下11(F1)按键，不松开时继续按下12(F2)按键。

遵照显示屏上的英文指引（Touch crosshair to calibrate），追踪屏幕上的“十字”图标并依次点击操作即可。

3.连接控制器/仿真器

注：若使用方法一时示教盒扫描不到控制器IP，参考方法二。

教学视频可点击→“示教盒直连控制器，在示教盒刷新识别控制器IP”查看。

 

方法1：示教盒直连控制器，在示教盒刷新识别控制器IP

1.控制器与PC使用网口/串口连接，使用RTSys/ZDevelop软件将程序下载到ROM中掉电保存，程序下载成功后可以断开控制器与PC的连接。

2.用网线将示教盒和控制器连接，当使用网口通讯时，需确认示教盒与控制器IP在同一网段上。若两者不在同一网段，可通过修改控制器IP实现。控制器默认IP为192.168.0.11，示教盒默认IP为192.168.0.10。

ZHD400X连接方式

ZHD500XB连接方式

3.上电后即可在示教盒的屏上四个角，按画Z字顺序点击，连续两次，唤醒屏幕，弹出设置窗口。(可参考“触摸校正-唤醒屏幕配图”)

4.在弹出的窗口上自动获取到当前所连接的控制器IP地址，点击IP显示显示栏可以切换IP地址，确认IP无误后，点击Connect即可连接使用。

方法2：示教盒与PC连接，再进行示教盒与控制器的连接

1.使用交换机将示教盒、控制器和PC连接在一起(可参考“系统配置图”)，确保三者IP地址处于同一网段。

2.控制器与RTSys/ZDevelop软件连接，将HMI程序下载到ROM中，下载成功后将控制器与RTSys/ZDevelop软件断开。

3.唤醒示教盒屏幕：在示教盒的屏上四个角，按画Z字顺序点击，连续两次，唤醒屏幕，弹出设置窗口。(可参考“触摸校正-唤醒屏幕配图”)

4.将示教盒和RTSys/ZDevelop 软件连接，连接时需保证示教盒IP和电脑IP在同一个网段。

5.在RTSys/ZDevelop软件的[在线命令]功能，发送 IP_CONNECT=控制器IP指令。发出命令后示教盒就会显示HMI界面内容，即成功实现示教盒与控制器的连接。

6.若想要实现示教盒内程序的实时更新，在第5步的基础上，断开示教盒与RTSys/ZDevelop软件的连接，将控制器与RTSys/ZDevelop软件连接，在此期间示教盒、控制器和PC三者通过交换机连接。当程序有改动时，下载程序到控制器后，示教盒即可实时更新内容。

使用RTSys/ZDevelop软件仿真此示教盒方法如下

方法1：RTSys打开工程后连接到仿真器，将HMI程序下载到RAM/ROM中，打开仿真器，点击“显示”，既可以显示和操作Hmi界面。

方法2：RTSys打开工程后连接到仿真器，将HMI程序下载到RAM/ROM中，在“工具”-“插件”中打开Xplc Screen，点击任一地方弹出连接界面，选择仿真器ip进行连接，连接成功后可以显示和操作Hmi界面。

教学视频可点击→"EtherCAT运动控制器配套用手持示教盒快速入门"查看。

本次，正运动技术EtherCAT运动控制器配套用手持示教器快速入门，就分享到这里。

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审核编辑 黄宇