KUKA机器人socket通讯配置方法

指南车机器人科技 2024-10-31 80

描述

以下文章来源于不知名网友i ，作者不知名网友i

软件支持

库卡软件包支持：

需要KUKA.Ethernet KRL，具体小版本根据系统而定。

测试环境：

虚拟机：VM17Pro

示教器：Officelite v8.6.7

编程：Workvisual v6.3.0

电脑：w11 python(测试) socketTool(测试)

配置方法

库卡 socket 一切关于 socket 配置的操作，都基于一个或多个 xml 文件。

KUKA

软件安装后自带的一些 demo 和文档，本文不过多概述。

关于 xml 文件的参数解析：

基于VST_Ethernet_KRL_31_zh，文中未提及的皆为可选参数，具体请参阅手册

连接

KUKA


    
        Server
         
    
    
         
        
         
        192.1.10.20
         
        54600
         
        TCP

接收数据

发送数据

实战起！

我的 xml 文件，作用：接收位置数据并只回复状态。


    
        
            192.168.0.1
            59152

KUKA

关于EKI的一些函数

程序说明：

1、接收上位机发送的 xyz 位置变量，欧拉角使用当前自身位置，得到后赋值到位置变量数组。DECL FRAME POS_DATA[1000]位置变量声明于 config 中。

KUKA

SRC

KUKA

DAT

&ACCESS RVP
DEF  RECE_MAIN ( )

   ;FOLD INI;%{PE}
      ;FOLD BASISTECH INI
         GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
         INTERRUPT ON 3
         BAS (#INITMOV,0 )
      ;ENDFOLD (BASISTECH INI)
      ;FOLD USER INI
         ;Make your modifications here

      ;ENDFOLD (USER INI)
   ;ENDFOLD (INI)

   ;FOLD SPTP HOME Vel=100 % DEFAULT ;%{PE}
      ;FOLD Parameters ;%{h}
         ;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.spline; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=HOME; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataPtpName=DEFAULT; Kuka.VelocityPtp=100; Kuka.VelocityFieldEnabled=True; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=SPTP
      ;ENDFOLD
      SPTP XHOME WITH $VEL_AXIS[1] = SVEL_JOINT(100.0), $TOOL = STOOL2(FHOME), $BASE = SBASE(FHOME.BASE_NO), $IPO_MODE = SIPO_MODE(FHOME.IPO_FRAME), $LOAD = SLOAD(FHOME.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1] = SACC_JOINT(PDEFAULT), $APO = SAPO_PTP(PDEFAULT), $GEAR_JERK[1] = SGEAR_JERK(PDEFAULT), $COLLMON_TOL_PRO[1] = USE_CM_PRO_VALUES(0)
   ;ENDFOLD
   ACT_POS = $POS_ACT
   INIT_DATA()
   GET_DATA()
   ;wait until data read

   RET=EKI_Close("XmlCallBack")
   RET=EKI_Clear("XmlCallBack")

   RUN_ROBOT()
END

DEF INIT_DATA()
   RET=EKI_Init("XmlCallBack")
   RET=EKI_Open("XmlCallBack")
   RET = EKI_SEND("XmlCallBack", "Status 200")

   ; INIT
   save_index = 1
   FOR i=1 TO (1000)
      POS_DATA[i]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
   ENDFOR
   valueFrame={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
END

DEF GET_DATA()

   LOOP

      Wait for $Flag[1]
      ;SET_VALUE
      RET=EKI_GetFrame("XmlCallBack","Sensor/Read/xyzabc",valueFrame)
      IF (valueFrame.X <> 666.666) and (valueFrame.Y <> 666.666) THEN
         POS_DATA[save_index] = valueFrame
         POS_DATA[save_index].A = ACT_POS.A
         POS_DATA[save_index].B = ACT_POS.B
         POS_DATA[save_index].C = ACT_POS.C
         save_index = save_index + 1
         $Flag[1]=False
      ELSE
         EXIT
      ENDIF
      RET = EKI_SEND("XmlCallBack", "Status 200")
   ENDLOOP

END

DEF RUN_ROBOT()
   DECL FRAME XMOVE_POS
   LOOP
      FOR i=1 TO (1000)
         XMOVE_POS = POS_DATA[i]

         ;FOLD SLIN MOVE_POS Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0] ;%{PE}
            ;FOLD Parameters ;%{h}
               ;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.spline; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=MOVE_POS; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataName=CPDAT1; Kuka.VelocityPath=2; Kuka.VelocityFieldEnabled=True; Kuka.ColDetectFieldEnabled=True; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=SLIN
            ;ENDFOLD
            SLIN XMOVE_POS WITH $VEL = SVEL_CP(2.0, , LCPDAT1), $TOOL = STOOL2(FMOVE_POS), $BASE = SBASE(FMOVE_POS.BASE_NO), $IPO_MODE = SIPO_MODE(FMOVE_POS.IPO_FRAME), $LOAD = SLOAD(FMOVE_POS.TOOL_NO), $ACC = SACC_CP(LCPDAT1), $ORI_TYPE = SORI_TYP(LCPDAT1), $APO = SAPO(LCPDAT1), $JERK = SJERK(LCPDAT1), $COLLMON_TOL_PRO[1] = USE_CM_PRO_VALUES(0)
         ;ENDFOLD
         IF (POS_DATA[i + 1].X == 0) AND (POS_DATA[i + 1].Y == 0) THEN
            EXIT
         ENDIF
      ENDFOR
   ENDLOOP
END

&ACCESS RVP
DEFDAT rece_main
   ;FOLD EXTERNAL DECLARATIONS;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CEXT,%VCOMMON,%P
   ;FOLD BASISTECH EXT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CEXT,%VEXT,%P
   EXT  BAS (BAS_COMMAND  :IN,REAL  :IN )
   DECL INT SUCCESS
   ;ENDFOLD (BASISTECH EXT)
   ;FOLD USER EXT;%{E}%MKUKATPUSER,%CEXT,%VEXT,%P
   ;Make your modifications here

   ;ENDFOLD (USER EXT)
   ;ENDFOLD (EXTERNAL DECLARATIONS)
   INT i, save_index
   DECL EKI_STATUS RET
   FRAME ValueFrame
   DECL E6POS ACT_POS
   DECL MODULEPARAM_T LAST_TP_PARAMS = {PARAMS[] "Kuka.VelocityFieldEnabled=False; Kuka.ColDetectFieldEnabled=False; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=False; Kuka.IsAngleEnabled=False; Kuka.PointName=MOVE_POS; Kuka.FrameData.base_no=0; Kuka.FrameData.tool_no=1; Kuka.FrameData.ipo_frame=#BASE; Kuka.isglobalpoint=False; Kuka.MoveDataName=CPDAT1; Kuka.MovementData.cb={AUX_PT {ORI #CONSIDER,E1 #CONSIDER,E2 #CONSIDER,E3 #CONSIDER,E4 #CONSIDER,E5 #CONSIDER,E6 #CONSIDER},TARGET_PT {ORI #INTERPOLATE,E1 #INTERPOLATE,E2 #INTERPOLATE,E3 #INTERPOLATE,E4 #INTERPOLATE,E5 #INTERPOLATE,E6 #INTERPOLATE}}; Kuka.MovementData.apo_fac=50; Kuka.MovementData.apo_dist=500; Kuka.MovementData.axis_acc=100; Kuka.MovementData.axis_vel=100; Kuka.MovementData.circ_typ=#BASE; Kuka.MovementData.jerk_fac=50; Kuka.MovementData.ori_typ=#VAR; Kuka.MovementData.vel=2; Kuka.MovementData.acc=100; Kuka.MovementData.exax_ign=0; Kuka.VelocityPath=2; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.APXEnabled=False; Kuka.CurrentCDSetIndex=0"}
   DECL LDAT LCPDAT1 = {CB {AUX_PT {ORI #CONSIDER,E1 #CONSIDER,E2 #CONSIDER,E3 #CONSIDER,E4 #CONSIDER,E5 #CONSIDER,E6 #CONSIDER},TARGET_PT {ORI #INTERPOLATE,E1 #INTERPOLATE,E2 #INTERPOLATE,E3 #INTERPOLATE,E4 #INTERPOLATE,E5 #INTERPOLATE,E6 #INTERPOLATE}},APO_FAC 50.0,APO_DIST 500,AXIS_ACC 100.0,AXIS_VEL 100.0,CIRC_TYP #BASE,JERK_FAC 50.0,ORI_TYP #VAR,VEL 2,ACC 100,GEAR_JERK 100.0,EXAX_IGN 0}
   DECL FDAT FMOVE_POS = {BASE_NO 0,TOOL_NO 1,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " "}
ENDDAT

程序关键点说明

1、xml 文件编辑完成后必须放置在C:KRCROBOTERConfigUserCommonEthernetKRL中

KUKA

并且程序中EKI函数传参时传入的为 xml 文件名。

2、必须声明EKI函数 DECL EKI_STATUS RET

KUKA

在正确的位置使用相关函数，初始化、连接、发送等

3、使用正确的 GETSET 函数

KUKA

例如我是需要获取位置变量，那么我直接是使用了GetFrame函数，如果是字符串则是GETSTRING，整数、实数、布尔等同理。

4、如果你是接收或发送的字符串，注意库卡中并没有 String 类型变量，需要使用的字符数组char[]，并且字符数组下标从 1 开始。

DECL CHAR TEST_STR[20] 声明了长度为20的字符数组
DECL CHAR TEST_STR1[1]

TEST_STR = "ABC"
TEST_STR1[1] = TEST_STR[2]
这样赋值到，TEST_STR1[1]值为B

5、合理使用 flag 标志，像我的代码中我只使用了接收到信息的标志，这是不对的，现在代码在创建连接后会直接发送信息，但是可能会出现上位机并未运行等情况，所以需要正确的使用标志位

KUKA


    
        
            192.168.0.1
            59152

6、更多信息请参阅文档。

python 发送 xml 完成通讯

import socket
import time


# 创建Socket服务器
def start_server():
    # 创建一个IPv4 (AF_INET) 和 TCP (SOCK_STREAM) 的socket对象
    server_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)

    # 绑定服务器地址和端口
    server_address = ('0.0.0.0', 59152)
    print(f"启动服务器，监听地址: {server_address[0]}:{server_address[1]}")
    server_socket.bind(server_address)

    # 监听客户端连接，最大连接数为1
    server_socket.listen(1)

    print("等待客户端连接...")
    # 接受客户端连接
    client_socket, client_address = server_socket.accept()
    try:
        print(f"客户端连接成功: {client_address}")

        for i in range(1000):
            send_data(client_socket, i + 1, i - 1)
            print(client_socket.recv(1024), i)
            # time.sleep(3)
        send_data(client_socket, 666.666, 666.666)

    finally:
        # 关闭客户端连接
        client_socket.close()
        print(f"已断开客户端: {client_address}")

def send_data(socket_client, x, y):
    # 定义XML数据
    xml_data = f'''
        
            
        
    '''

    # 发送XML数据到客户端
    socket_client.sendall(xml_data.encode('utf-8'))
    print(f"已发送数据:
{xml_data}")



# 启动服务器
if __name__ == "__main__":
    start_time = time.time()
    start_server()
    end_time = time.time()

    print(f'耗时：{end_time - start_time}')

发送 xml 格式，注意格式，否则无法解析。

测试

KUKA

这种写法肯定不是最优解，但是在 50 秒内解析并保存完成了 1000 组位置数据，欢迎大佬们有更好的方案一起讨论，不喜勿喷。

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