直流电机的PWM速度控制程序

* =======直流电机的PWM速度控制程序======== */

/*晶振采用11.0592M，产生的PWM的频率约为91Hz */

#include

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit en1=P2^0; /* L298的Enable A */

sbit en2=P2^1; /* L298的Enable B */

sbit s1=P2^2; /* L298的Input 1 */

sbit s2=P2^3; /* L298的Input 2 */

sbit s3=P2^4; /* L298的Input 3 */

sbit s4=P2^5; /* L298的Input 4 */

uchar t=0; /* 中断计数器 */

uchar m1=0; /* 电机1速度值 */

uchar m2=0; /* 电机2速度值 */

uchar tmp1，tmp2; /* 电机当前速度值 */

/* 电机控制函数 index-电机号（1，2）; speed-电机速度（-100—100） */

voidmotor（uchar index， char speed）

{

if（speed》=-100 && speed《=100）

{

if（index==1） /* 电机1的处理 */

{

m1=abs（speed）; /* 取速度的绝对值 */

if（speed《0） /* 速度值为负则反转 */

{

s1=0;

s2=1;

}

else /* 不为负数则正转 */

{

s1=1;

s2=0;

}

}

if（index==2） /* 电机2的处理 */

{

m2=abs（speed）; /* 电机2的速度控制 */

if（speed《0） /* 电机2的方向控制 */

{

s3=0;

s4=1;

}

else

{

s3=1;

s4=0;

}

}

}

}

void delay（uint j） /* 简易延时函数 */

{

for（j;j》0;j--）;

}

void main（）

{

char i;

TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */

TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值 */

TL0=0x9B;

EA=1; /* 开中断 */

ET0=1; /* 定时器0允许中断 */

TR0=1; /* 启动定时器0 */

while（1） /*电机实际控制演示*/

{

for（i=0;i《=100;i++） /* 正转加速 */

{

motor（1，i）;

motor（2，i）;

delay（5000）;

}

for（i=100;i》0;i--） /* 正转减速 */

{

motor（1，i）;

motor（2，i）;

delay（5000）;

}

for（i=0;i《=100;i++） /* 反转加速 */

{

motor（1，-i）;

motor（2，-i）;

delay（5000）;

}

for（i=100;i》0;i--） /* 反转减速 */

{

motor（1，-i）;

motor（2，-i）;

delay（5000）;

}

}

}

void timer0（） interrupt 1 /* T0中断服务程序 */

{

if（t==0） /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */

{

tmp1=m1;

tmp2=m2;

}

if（tif（tt++;

if（t》=100） t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生 */

}