脉冲全闭环的EtherCAT运动控制器程序的知识产权保护

RTSys软件支持多种程序加密手段，保护客户的知识产权。程序加密的方法分别有ZAR文件生成/下载、编译为lib文件和控制器锁定&解锁。

这三种工具的主要功能如下：

1.ZAR文件生成/下载：

保护源代码不被轻易查看。生成加密的ZAR文件，无法查看程序内容但可下载到控制器。

2.编译为lib文件文件：

保护程序不被轻易查看或修改。编译为1ib库文件仅能查看全局SUB子函数定义，子函数内容及主程序等都无法查看。

3.控制器锁定&解锁：保护控制器内程序不被轻易修改，锁定控制器后无法通过上位机下载程序到控制器。

ZMC432CL-V2 脉冲全闭环的32轴总线型运动控制器

ZMC432CL-V2是一款高性能运动控制器，具备高速实时反馈功能，支持脉冲全闭环控制，能够实现高精度、高响应速度的运动控制。高精度定位，有效消除机械传动误差，满足高精密加工场景应用要求。

1.硬件功能特性

（1）丰富的运动控制功能：支持直线、圆弧、空间圆弧、螺旋插补等。

（2）硬件接口丰富：支持脉冲轴（带编码器反馈）和EtherCAT总线轴，具备24路输入和12路输出的通用IO，部分为高速IO，2路模拟量输出(DA)。

（3）EtherCAT刷新周期最快达250us，满足高速通信需求。

（4）支持4通道硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出，适用于多通道视觉飞拍等场合。

（5）支持掉电检测、掉电存储，多种程序加密方式，能够有效防止系统故障，保护项目工程文件数据，并提高系统的可靠性。

（6）通过纯国产IDE开发环境RTSys进行项目开发，可实时仿真、在线跟踪以及诊断与调试，简便易用，支持多种高级上位机语言联合编程进行二次开发。

2.主要特点

（1）使用现成的API开发各种装备

（2）步进电机的外置光栅尺全闭环解决方案

①ZMC4系列高效的网口读写，PCIe/PCI系列卡可共享内存接口（共享内存的批量读写3-5us）；

②内置反向间隙补偿，双向螺距补偿，2D平面补偿等； 

③可以同时支持脉冲轴和EtherCAT轴运动混合使用；

④开放的PT/PVT接口客户可自定义加减速算法的二次编程；

ZMC432CL-V2产品视频可点击→“步进控制的光栅尺全闭环解决方案：32轴EtherCAT总线运动控制器ZMC432CL-V2”查看。

更多关于ZMC432CL-V2详情点击 → 步进控制的光栅尺全闭环解决方案：32轴EtherCAT总线运动控制器ZMC432CL-V2查看。

ZAR文件生成/下载

通过生成专门的ZAR加密下载文件，可以实现独立的程序下载，这样可以把下载文件传给终端客户而不用担心程序泄密，文件后缀.zar。

RTSys中还提供支持绑定控制器ID的功能（控制器ID是出厂时控制器的唯一序列号），绑定后该ZAR文件仅供此控制器使用。

控制器ID查看方法：

1.提前连接好控制器，在菜单栏“控制器”→“控制器状态”中查看ControllerID信息；

2.连接好控制器后，在【命令与输出】窗口的“在线命令”窗口输入：?SERIAL_NUMBER，点击“发送”即可打印出控制器ID。

把当前项目编译成专门的ZAR加密下载文件，可以实现独立程序下载的同时，确保程序的保密性得到强化。项目文件生成ZAR文件之后，看不到任何代码，但支持将ZAR文件下载到控制器运行。

注意：密码采用不可逆算法，一旦遗忘，将无法知晓！请务必记好密码！每个控制器都有唯一的ID，不可修改！

生成ZAR文件操作方法

1.调试完成程序，通过菜单栏“控制器”→“生成ZAR文件”打开窗口，用户自行选择采用密码绑定方式或绑定控制器ID的方式进行加密生成，即在该项前进行勾选。（也支持两种同时选择，但下载时需两者同时满足才可下载）

2.若选择密码绑定方式则勾选当前项并在输入框中设置密码。（密码支持字母、数字及“_”等部分特殊符号，最多可设置16个字符）当不确定输入的密码是否与自己所想一致时，可取消勾选输入框后的“***”。

若选择绑定控制器ID方式，则勾选当前项，并在输入框中输入控制器ID。（每个控制器的ID都不同，查看方法请参考上文中控制器ID查看方法）

3.设置好加密方式后，点击Zar文件项的“浏览”，选择Zar文件的保存路径后，点击“确定”即可。

下载ZAR文件是将已生成的ZAR文件重新下载到控制器中，下载ZAR文件需输入正确的密码或使用程序已绑定的控制器才能重新下载。

下载ZAR文件操作方法

（一）在RTSys中下载ZAR文件

ZAR文件是将整个项目进行加密打包，因此下载ZAR文件时不需要在项目中进行下载。

1.打开RTSys软件，连接至对应的控制器（若该ZAR文件已绑定控制器ID，则需连接绑定的控制器）。

2.使用APP_PASS指令对密码进行校验。在【命令与输出】窗口中的“在线命令”栏输入: APP_PASS(密码)，点击“发送”即可。

（指令括号中的密码即为用户设置的字符密码）

3.在菜单栏“控制器”→点击“下载ZAR文件”。弹出如下窗口，找到存放ZAR文件的路径，选择ZAR文件后点击“打开”。

4.若密码或控制器ID正确，则在【命令与输出】窗口打印如图的信息则表示下载成功。

（若使用绑定控制器ID方式，则下载ZAR程序时自动校验控制器ID，ID一致ZAR程序才能成功下载到控制器）

5.若下载失败则弹出如下窗口，此时需检查输入的密码是否正确或控制器ID是否与当前连接的控制器ID一致。

（二）使用U盘加载ZAR文件

1.打开RTSys软件，先连接至控制器，将存有ZAR文件的U盘插到控制器的USB口上。

2.使用APP_PASS指令对密码进行校验。在【命令与输出】窗口中的“在线命令”栏输入：APP_PASS(密码)，点击“发送”即可。（指令括号中的密码即为用户设置的字符密码）

3.使用FILE指令的“LOAD_ZAR”功能加载U盘里的ZAR文件执行。在【命令与输出】窗口中的“在线命令”栏输入:FILE "LOAD_ZAR","filename"，点击“发送”即可下载。

注：指令中的“filename”即ZAR文件名，文件名必须为英文字符才可下载！

编译为LIB文件

此功能同ZAR下载一样属于程序加密的范畴，“编译为Lib”功能可以把一个程序文件编译为一个库文件后保存，便于程序保密或防止修改，库文件的文件名后缀为“.zlb”，库文件仅能显示全局SUB定义。

编译Lib文件操作方法：

1.程序调试完成后，点击菜单栏“文件”→“编译Lib”后选择需要编译为Lib的程序文件，将其编译成一个库文件。（支持同时编译多个程序文件）

2.选择已编译好的Lib文件保存到目标路径下即可。

下载Lib文件的方法：

1.打开/新建一个项目文件（.zpj），将已编译的Lib文件重新添加到项目中，在软件左侧的【工程视图】窗口，单击鼠标右键后点击“添加到项目”，如下左图。

2.找到保存Lib文件的目标路径，选择Lib文件后点击“打开”即可添加到当前项目中，如下右图所示。

3.给Lib文件设置自动运行任务号，点击“下载到RAM/ROM”即可将Lib文件重新下载到控制器。

此时打开Lib格式的程序可以看到程序主体定义的声明，只有全局定义可以查看，但无法看到局部变量定义和SUB子函数具体过程，适合多人合作开发时子程序的保密。

RTSys控制器锁定&解锁

锁定控制器，通过设置密码将控制器锁定，主要用于保护控制器内下载的程序，锁定之后上位机程序将无法下载到控制器，但生成的ZAR文件仍可下载。解锁控制器则输入正确密码即可解锁。

注意：

1.控制器LOCK后将不能进行调试；2.密码可设置为数字、字母和特殊符号，长度不超过16个字符；3.密码采用不可逆算法加密，一旦忘记，将无法知晓。

锁定控制器后操作控制器会弹出信息提示。解锁控制器输入密码即可解锁。

操作路径：菜单栏“控制器”→“锁定控制器”/“解锁控制器”。

锁定控制器 解锁控制器

教学视频可点击→“视频教程：脉冲全闭环的EtherCAT运动控制器程序的知识产权保护”查看。

本次，正运动技术脉冲全闭环的EtherCAT运动控制器程序的知识产权保护，就分享到这里。

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审核编辑 黄宇