ETHERCAT转CANOPEN连接支持ethercat总线的PLC

在工业自动化领域，不同厂家的设备常常采用不同的通信协议。ETHERCAT作为一种高性能的工业以太网协议，以其高速、高精度的同步特性，在运动控制领域广泛应用，安川的 ETHERCAT 总线伺服系统便是其中的典型代表，其在机器人、自动化生产线等场景中能够实现精确的运动控制和快速的响应。而 CANOPEN 是一种基于 CAN 总线的应用层协议，在工业自动化中也有大量的设备支持，如一些传感器、执行器、小型控制器等，它具有良好的开放性、可靠性和实时性，适用于分布式控制系统中的设备间通信。

ETHERCAT和CANOPEN不通讯？捷米JM-ECT-COP告诉你不是问题！ 作为生产管理系统的关键部分，数据互联互通至关重要。然而，由于ETHERCAT和CANOPEN是两个不同的协议，它们之间的通讯一直是个大问题。这时，捷米JM-ECT-COP闪亮登场！

捷米JM-ECT-COP是一款自主研发的通讯网关，可以将ETHERCAT网络和CANOPEN网络连接起来，实现两个协议之间的互联互通。作为ETHERCAT从站，它可以连接到ETHERCAT总线中，而作为CANOPEN主站，它则可以连接到CANOPEN总线中。这样一来，数据通讯再也不是问题了！捷米JM-ECT-COP的出现，无疑是生产管理系统的一大福音！为生产管理系统的数据通讯提供了有力的保障。相信未来，这款通讯网关会在越来越多的生产领域发挥出其重要作用。以下是配置方法供大家参考。

配置网关 ETHERCAT 输入输出长度 

1, 使用网线将电脑与网关EtherCAT接口连接。  

2, 打开 GW Modbus Builder 软件，设置软件使用的 IP 地址 

3, EtherCAT 配置”。 
4, 点击“连接从站”按钮，连接成功后其他按钮会变成可以点击的状态：  

5, 点击“读取配置”按钮后，显示网关目前的实际数据长度配置：填写用户需要的输入、输出数据长度，点击“写入配置”按钮：  

6, 设置完毕后，网关拨码的第 8 位拨到 OFF，然后重新给网关供电。  

配置网关的 ETHERCAT 从站 

7, 将网关 xml 文件拷贝到主站相应路径下: 

8, 添加主站，添加ETHERCAT 从站，选择网关设备，如下图所示。 

9, 配置输入输出数据的页面。  如下图所示，在 Slot 列表中，一共可以添加 10,  条配置信息。右侧 Module 列表的每一条配置选项，都可以添加到 Slot 中。按照下图 1、2、3 的操作顺序，可以将 Module 添加到 Slot 中。 

配置 CANOPEN 主站

导入 EDS 文件

 11, 打开 GW_Canopen_Builder_V10.9.exe 软件，点击“工具——导入 EDS”按钮。

添加 CANOPEN 站点

12, 添加的 CANOPEN 从站在右侧位置。 

13, 右键单击主站图标，选择属性页面，设置主站波特率、定时发送间隔和主站心跳时间，如下图：(注意：如使用同步对象 SYNC 命令则需要使能 SYNC，连接多台 CANopen 从站时，必须使能该功能) 

配置 PDO根据需求选择需要映射的参数，以添加 6040“控制字” 、6060 “运行模式”为例，选择添加上 6040 或 6060

配置 SDO 

14, 通过“SDO 配置”，添加 SDO，点添加按钮，添加 SDO。 
15,  选择 TXSDO 按钮，输入索引、子索引、数据长度。输入完毕后点确定。 添加完成后如下图所示： 

下载配置

16, 将电脑设置成 192.168.1.10。点击菜单栏“设置”—“以太网设置”， 选择电脑的IP。

17, 启动 PDO 通讯 

 

18, 网关自动为从站添加 32 个 bit 的在线监测，监控从站的心跳状态。 从站心跳在线时，显示 1。从站心跳离线时，显示 0。 

捷米JM-ECT-COP实现了ETHERCAT设备与CANOPEN设备之间的数据交互与共享。安川ETHERCAT总线伺服的运行状态数据可以通过网关传输给 CANOPEN设备，为其提供决策依据；而CANOPEN设备采集的数据也能反馈给伺服，实现更精准的控制。这种数据共享机制有助于优化生产流程，提高产品质量，为企业的生产管理提供了更全面的信息支持。

审核编辑 黄宇