汇川伺服如何进行EtherCAT总线控制

一、EtherCAT 技术特性概述

作为工业自动化领域的主流通信协议，EtherCAT 凭借其独特的技术优势在复杂控制场景中得到广泛应用：

支持多样化网络布局，可灵活构建总线型、星型或混合网络架构

采用标准以太网物理层，显著降低系统部署与扩展成本

通过分布式时钟同步机制，实现 μs 级实时通信响应

设备即插即用功能简化系统维护流程

二、系统搭建与调试步骤

1. 硬件连接规范

主站设备：汇川 H5U 系列 PLC（集成 EtherCAT 主站接口）

从站设备：SV660 伺服驱动器（标配 EtherCAT 通信模块）

网络连接：首先把通讯线插上，PLC下面的口插到驱动器CN3口，就可以了，驱动器不用做任何配置。（如果有第2台伺服，可以从第一台伺服的CN4口链接一根线到下一台伺服的CN3即可，还有更多，同样的添加方法，5U的PLC最多支持32轴控制）

     

2. 外围信号接线

伺服驱动器的CN1端口的接线，主要需要连接的有3个信号（正极限、负极限、原点），伺服使能可以通讯直接控制，报警复位可以接上。接线图如下所示：   

3. 软件配置流程

1）工程创建：在 InoProShop 中选择对应 PLC 型号

2）网络扫描：通过 EtherCAT 主站自动识别伺服节点。    

  

3）轴配置：

选择扫描到的伺服设备作为输出对象

配置电子齿轮比等运动参数

把程序下载到PLC里面。

4. 功能验证与调试

M0 激活点动功能

M10/M11 分别控制正反转方向

伺服使能：软件使能按钮可以进行伺服使能

点动测试：

三、系统功能模块解析

使能控制模块

把使能的块拉过来，当M100导通，伺服就会使能，可以进行定位控制。

2.使能点动控制块

把JOG的块拖过来，第一个K0表示0号轴，当M0导通轴就开始转动，需要配合M10或者M11,M10表示正转，M11表示反转(其他点位，当你的鼠标放在对应引脚上面时，会自动显示对应的中文含义，可以看出其对应的功能)

3.定位控制模块

绝对定位：指定目标位置与速度参数

相对定位：基于当前位置的位移增量控制

原点回归：支持多种寻原点模式（如 Z 相信号捕捉）

好了，本文就给大家讲解到这里，详细功能大家可以通过实操自己去学习。   

来源：玩转PLC工业机器人。