GPS/INS 组 合 导 航相关介绍

INS全称Inertial Navigation System，即惯性导航系统，有时也简称为惯性系统或惯性导航。  GPS想必你知道了。  所谓的组合导航简单的说就是，惯性导航系统和GPS导航系统的集成，而惯性导航系统一般是有陀螺仪和加速度计等惯性器件组成，GPS又分单频 、双频等等。  这样做的目的就是在GPS受影响的情况下，凭借惯性导航系统在了解载体的姿态、航向等.... 

{C/A-码：为“粗码”或者 “商用测距码 {P（Y）码：由精码P码加密而成。没有重复， 没有重复，仅供军用。 {M码：新一代GPS军用信号。

GPS系统

一、卫星工作原理

    卫星至用户间的距离测量是基于卫星信号的发射时间与到达接收机的时间之差，称为伪距。为了计算用户的三维位置和接收机时钟偏差，伪距测量要求至少接收来自4颗卫星的信号。

二、GPS的主要误差

三、GPS接收机

四主要指标：包括定位精度、接收频率（L1或者L1+L2）、接收灵敏度、接收机通道数、首次定位时间，此外还有其他一系列电气和物理机械性能指标。

分类：1. 根据接收机的用途，可分为导航型、测量型和授时型接收机。

{ 导航型接收机：主要用于确定船舶、车辆、飞机和导弹等运载体的实时位置和速度。精度较低，结构较为简单，价格便宜。   {测量型接收机：主要是指适于进行各种测量工作的接收机。精度很高，其结构较复杂，价格较贵。 授时型接收机：结构简单，主要用于天文台或地面监控站，进行时频同步测定

2. 接收机所接收的卫星信号的频率，可分为码相位接收机、 单频接收机(L1)、双频接收机(L1,L2) 和信标接收机。

{码相位接收机：码相位接收机主要用于导航型和手持型低精度接收机。   {单频接收机：主要用于基线较短(不超过20km)的精密定位和导航。  { 双频接收机：可以同时接收L1载波和L2载波信号。 {信标接收机：信标接收机主要用于沿海地区无线电指向标覆盖区域海上船只导航定位。

3.根据接收机信号通道的类型，可分为多通道接收机、序贯通道接收机和多路复用通道接收机。

{多通道接收机：具有多个卫星信号通道，一般设置4—12个通道。 {  序贯通道接收机：通常只具有1—2个通道，对卫星信号的跟踪是不连续的。  { 多路复用通道接收机：一般也只具有1-2个通道，可以保持对卫星信号的连续跟踪。  

4.按接收卫星系统分类

{单星系统： 通常只具有跟踪1个卫星导航定位系统能力的卫星信号接收机。   {双星系统：同时具有跟踪2个卫星导航定位系统能力的卫星信号接收机。  {多星系统：同时具有跟踪2个以上卫星导航定位系统能力的卫星信号接收机。

5.按接收机的作业模式分类 

{静态接收机：具有标准静态、快速静态功能的接收机。    { 动态接收机：具有动态、准动态功能和实时差分技术的接收机。

4.按接收卫星系统分类

{单星系统： 通常只具有跟踪1个卫星导航定位系统能力的卫星信号接收机。 

双星系统：同时具有跟踪2个卫星导航定位系统能力的卫星信号接收机。

多星系统：同时具有跟踪2个以上卫星导航定位系统能力的卫星信号接收机。

5.按接收机的作业模式分类 

静态接收机：具有标准静态、快速静态功能的接收机。   

动态接收机：具有动态、准动态功能和实时差分技术的接收机。

RTK（实时动态控制系统）

原理：基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级（1-10cm）定位精度。

在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接受来自基准站的数据，还要采集GNSS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理。流动站可处于静止状态，也可以处于运动状态。RTK技术的关键在于数据处理技术和数据传输技术。

RTK（实时动态控制系统）

 原理：基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级（1-10cm）定位精度。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接受来自基准站的数据，还要采集GNSS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理。流动站可处于静止状态，也可以处于运动状态。RTK技术的关键在于数据处理技术和数据传输技术。