小安派BW21-CBV-Kit入门教程之DMP6读取MPU6050数据

作为一款本地AI图象识别开发板，BW21-CBV-Kit它能够独自运行目标识别模型。2.4GHz+5GHz的双频Wi-Fi，提供高性能的无线传输能力，让图象传输更加流畅。丰富的接口，搭配着AI识别，可以扩展出无限可能。

BW21-CBV-Kit支持Arduino的开发方式，可以简单实现一些DIY想法，例如：人脸识别、手势识别、物品识别等。

这次小安给大家带来的是DMP6 读取 MPU6050 数据:

用料

BW21-CBV-Kit x 1

MPU6050 x 1

示例

本示例将演示使用 DMP6 从 MPU6050 获取数据。MPU6050 配备了数字运动处理器 （DMP），用于处理运动算法的计算，如转换为三轴偏航/俯仰/滚动平面、转换为四元数或转换为欧拉角。

本指南将同样适用于这两个示例：

MPU6050_DMP6.ino

MPU6050_DMP6_using_DMP_V6v12.ino

这两个示例的区别在于所使用的 DMP 库：

MPU6050_DMP6.ino 的 DMP 库版本为 2.0。 对于 MPU6050_DMP6_using_DMP_V6v12.ino，DMP 库版本为 6.12。

实现流程

如下图所示，将 MPU6050 连接到电路板的 I2C_SDA 和 I2C_SCL。

在 "文件"->"示例"->"AmebaWire"->"MPU6050"->"MPU6050_DMP6 "或 "MPU6050_DMP6_using_DMP_V6v12 "中打开示例：

编译并运行示例。在串行监视器中，应该可以看到开始 DMP 编程的提示。在串行监视器上输入任意字符，然后按 "Enter "键。

您应该可以看到 DMP 计算出的输出值。

您可以选择取消其中一个选项的注释，以查看要打印输出的数据类型。选项包括：

OUTPUT_READABLE_QUATERNION OUTPUT_READABLE_EULER OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL OUTPUT_READABLE_REALACCEL OUTPUT_READABLE_WORLDACCEL  OUTPUT_TEAPOT

本例中使用的选项是 OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL。

ElectronicCats 的原始示例使用的是中断引脚。使用中断引脚会导致 MPU6050 挂起，因此本示例只有在不使用中断引脚的情况下才能可靠运行。

代码参考

[1] ElectronicCats 的 MPU6050 库和示例：

https://github.com/ElectronicCats/mpu6050