工业机器人的运动指令知识学习

工业机器人的运动指令

通常工业机器人商务运动指令记录了位置数据、运动类型和运动速度。如果在工业机器人示教期间，不设定运动类型和运动速度，则自动使用上一次的设定值。位置数据记录的是工业机器人当前的位置信息，记录运动指令的同时，记录位置信息。运动类型指定了在执行时示教点之间的运动轨迹。工业机器人一般支持3种运动类型：关节运动（MOVJ）、直线运动（MOVL）、圆弧运动（MOVC）。运动速度指机器人以何种速度执行在示教点之间的运动。

一、工业机器人关节运动类型：

当机工业器人不需要以指定路径运动到当前示教点时，采用关节运动类型。关节运动类型对应的运动指令为MOVJ。一般说来，为安全起见，程序起始点使用关节运动类型。关节运动类型的特点是速度最快、路径不可知，因此，一般此运动类型运用在空间点上，并且在自动运行程序之前，必须低速检查一遍，观察工业机器人实际运动轨迹是否与周围设备有干涉。

二、工业机器人直线运动类型：

当工业机器人需要通过直线路径运动到当前示教点时，采用直线运动类型。直线运动类型对应的运动指令为MOVL。直线运动的起始点是前一运动指令的示教点，结束点是当前指令的示教点。对于直线运动，在运动过程中，工业机器人运动控制点走直线，夹具姿态自动改变如下图：

三、工业机器人圆弧运动类型：

当工业机器人需要以圆弧路径运动到当前示教点时，采用圆弧运动类型。圆弧运动类型对应的运动指令为MOVC。

1、单个圆弧

三点确定唯一圆弧，因此，圆弧运动时，需要示教三个圆弧运动点，即P1～P3，如下图所示。如果示教点P0为关节或直线运动，在开始圆弧运动前，机器人以直线从P0点运动到P11点，P11点与起弧点P1是同一点。

2、连续多个圆弧

当需要连续多个圆弧运动时，两段圆弧运动必须由一个关节或直线运动点隔开，且第一段圆弧的终点和第二段圆弧的起点重合。

程序指令编写如下：

NOP

MOVJVJ=10------P0

MOVLVL=100-----P11

MOVCVC=100---P1与P11为同一点

MOVCVC=100---P2

MOVCVC=100---P3

MOVJVJ=10------P4

MOVCVC=100----P5与P3和P4为同一点

MOVCVC=100----P6

MOVCVC=100----P7

MOVLVL=100-----P8

END

3、圆弧运动速度

（1）P2点运行速度用于P1到P2的弧。

（2）P3点运行速度用于P2到P3的弧。

四、工业机器人运动参考示意图：