开疆智能EtherCAT转CANopen网关连接IS620P伺服配置案例

本案例是国内某纺织厂使用欧姆龙PLC通过EtherCAT转CANopen连接汇川IS620P伺服驱动器的配置案例。

具体步骤如下。

配置步骤：

首先配置伺服从站设定从站地址，波特率以及其他相关参数。

从手册得知波特率支持20k-1M支持4个RTPDO

根据实际通讯距离设置实际波特率

根据从站接线要求接好CAN总线。

面板设置控制模式为8CANopen模式，站地址为1波特率我们设为1M

完成后保存配置并重新上电。打开网关配置软件“CANopen Configuration Studio”

网关配置

下一步进行网关的配置。打开网关配置软件“CANopen Configuration Studio”新建项目选择“ECAT-CANopen”

设置网关CANopen一侧的波特率以及通讯周期参数，如果不使用周期模式可以填0

设置网关的字节顺序下载IP地址以及掉线后数据处理方式。

导入从站伺服EDS文件，可从伺服官网下载

导入后将从站添加进网关组态

设置好从站地址

设置每个PDO用到的参数，以及PDO的通讯参数。

没有的可以右键-添加找到所需要用到的参数即可。

确定参数后点击自动设置通道偏移，以便对应PLC的输入输出点。

设置好PDO的通讯参数（如传输类型与触发参数等）

确认无误后将配置下载进网关，并进行PLC一侧的EtherCAT设置

欧姆龙PLC配置

1. 打开欧姆龙配置软件Sysmac Studio

2. 双击EtherCAT，在主设备处右键选择显示ESI库

3. 在弹出的对话框中选择安装文件

4. 选择网关的ESI文件

5. 添加完成后选择Ethercat-PN

6. 1设置好网关参数

7. 打开IO映射设置好变量

8. 将PLC在线，在主站处右键选择与物理网络配置比较和合并

9. 完成后将组态下载至PLC，将设备上电后观察设备指示灯，等待PLC，网关与从站设备指示灯均正常后即可正常读写从站设备。

审核编辑 黄宇