舵机是如何运行的（2）？

二、舵机的运行原理：“指令 - 反馈 - 修正” 的闭环控制

舵机的运行是一个闭环负反馈控制系统，简单来说就是 “收到指令→对比现状→调整到位” 的循环过程，具体步骤如下：

1. 接收控制信号：明确 “目标角度”

舵机通过信号线接收PWM（脉冲宽度调制）信号，这是一种周期性的方波信号：

周期固定：通常为 20ms（即每秒 50 个脉冲）；

脉冲宽度决定目标角度：

0.5ms 脉冲 → 对应 0°（最小角度）；

1.5ms 脉冲 → 对应 90°（中间角度）；

2.5ms 脉冲 → 对应 180°（最大角度）（不同舵机范围可能为 0°-120° 等，需参考参数）。

2. 检测当前位置：确认 “现状角度”

电位器随输出轴转动，产生与当前角度对应的电压信号（如当前角度 30° 对应 1.0V），并将信号反馈给控制电路。

3. 对比与修正：驱动电机 “调整到位”

控制芯片对比 “目标角度信号”（PWM 解析结果）和 “当前角度信号”（电位器电压）：

若目标角度＞当前角度：控制电路驱动电机正转，输出轴转动，电位器电阻变化，直到两者一致；

若目标角度＜当前角度：驱动电机反转，直到角度匹配；

若角度一致：电机停止转动，舵机保持当前位置，并输出扭矩对抗外力（如机械臂抓取物体时保持姿态）。

4. 动态稳定：对抗干扰的 “持续修正”

当舵机受到外力干扰（如遥控车颠簸导致转向偏移），当前角度会偏离目标值，控制电路会立即检测到差异，驱动电机微调，确保角度稳定。这就是舵机能 “保持位置” 的核心原因。

审核编辑 黄宇