CW32L011电机驱动电机控制开发板-硬件1

初来乍到 学习电机开发板

1.先看芯片规格书  

当前使用的主控是CW32L011 内核：ARM® Cortex®-M0+ 最大 64KB FLASH，数据保持25年@-40℃~+85℃ 最大 6KB RAM，支持硬件奇偶校验

工作温度：-40℃~+85℃；工作电压：1.7V~5.5V

内置 96MHz RC 振荡器

1 个12 位模数转换器

16 位高级控制定时器，支持 6 路输入捕获，支持 6 对带死区的互补 PWM 输出，支持双点比较，支持PWM 移相 这里可以用在电机控制

2 组 16 位通用定时器

3 组 16 位基本定时器

1 组 16 位低功耗定时器

3 路低功耗 UART

1 路 SPI 接口 24Mbit/s 支持 4~16bit 位宽

1 路 I2C 接口 1Mbit/s支持可配置电平转换，支持 SMBUS

官网原理图分析

主控最小系统

NTC 复位  和led指示

串口转485

VSP 调速电路 电压跟随器 

电机线线电流adc基准  电压跟随器 

使用运放采集线电流  

单片机本身只能采集电压信号 所以需要吧电流信号转换成电压信号 并且在可读范围内

三相电流有时候正向有时候反向  使用下面运放电路吧电压抬高在2.5V的 位置

电流有变化  那么在输出端电压就是在2.5v的位置上下摆动

向外接口 报警输出 速度输出 使能输入 方向输入 外接vsp调速

接下来是电机相关

霍尔输入 使用稳压管应该是限制电压输入过高 做保护用的

右边是霍尔的接插件接口

域驱最小系统 使用的比较经典的 FD6288

三相逆变电路 三路半桥 也是经典 这种外置mos可以使用很大的电流  

当然现在已经有集成的方案 这种就是电流小 但是集成度非常高 非常适合小型机械臂啊 灵巧手啊小云台啊 等等等等的使用场景

比如mp6536 

也有带电流反馈的 mp6543 mp6541A 等 

国产的也有替代 大部分不带电流反馈

AM2789 MS4931 

国产也有带电流反馈的 

SGM42560

剩下的就是电源输入  和输入电压检测

输入电压通过dcdc转12V 给域驱供电

然后12V转5V 给单片机啊 霍尔啊 编码器啊 485啊 供电

总结一下单片机的IO映射

电机的PWM控制

PB7CH

PB6BH

PB5AH

PB4CL

PB3BL

PA15AL

无感使用时候的反电动势检测IO

PA3_EA

PA4_EB

PA5_EC

电机电流检测

PA6_IA

PA7_IB

PB0_IC

报警输出

ALM_PC14

使能输入

EN_PC15

VSP调速输入

VSR_PB1

输入电压检测

VOL_PA8

方向控制

PA09_DR

温度检测

NTC_PA11

速度输出

FG_PA12

debug调试 下载口

A14/CLK/TX1

A13/DIO/RX1

LED指示

LED_PC13

审核编辑 黄宇