【干货分享】米尔NXP i.MX 91开发板移植运行IGH EtherCAT主站

本文介绍了如何将IGH EtherCAT主站移植到米尔NXP i.MX 91开发板上并运行。
https://bbs.elecfans.com/jishu_2499768_1_1.html

米尔基于NXP i.MX91的核心板及开发板，搭载新一代入门级NXP i.MX91处理器，内核Cortex-A55，主频高达1.4 GHz ；支持 LPDDR4 增强可靠性和平台寿命，支持双千兆以太网和双 USB 端口等丰富外设。
 

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一、项目介绍

前面我们介绍了怎么让开发板运行在高实时性的系统环境下，让它满足工业自动化、汽车电子应用要求；米尔NXP i.MX91开发板上面集成了2路RGMII千兆以太网接口，我们可以用它来运行工业以太网通信应用。
 

 

二、IGH EtherCAT移植
 

1. 拉取开源IGH EtherCAT仓库
 

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git clone https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.git cd ethercat source ~/myd-lmx91-toolchain/environment-setup-armv8a-poky-linux

2. 配置用户空间程序
 

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# 运行bootstrap脚本 ./bootstrap  # 配置用户空间程序 ./configure \     --host=aarch64-poky-linux \     --with-linux-dir=/home/hywing/workspace/myir-imx-linux \     --enable-8139too=no \     --enable-e100=no \     --enable-e1000=no \     --enable-e1000e=no \     --enable-igb=no \     --enable-usb=no \     --enable-generic=yes \     --enable-cycles=yes \     --enable-tool=yes \     --enable-script=yes \     --enable-rtdm=no \     --prefix=/usr/local

3. 编译驱动模块
 

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# 编译主驱动模块：ec_generic.ko cd ../master make -C /home/hywing/workspace/myir-imx-linux M=$(pwd) modules
 # 编译通用驱动模块：ec_master.ko cd ../devices make -C /home/hywing/workspace/myir-imx-linux M=$(pwd) modules

4. 安装验证
 

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ethercat libethercat.so libethercat.a ec_generic.ko ec_master.ko ethercat.conf

 

三、EtherCAT配置
 

1. 网卡配置 ：/etc/ethercat.conf。

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MASTER0_DEVICE="eth0" MASTER0_BACKUP_DEVICE="eth1" MASTER0_BACKUP="eth1" MASTER0_UPDATE_MS="1" MASTER0_VIRTUAL="no"

2. 装载驱动

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# 加载主驱动模块 sudo modprobe ec_master  # 加载通用驱动模块 sudo modprobe ec_generic

3. 设置开发板为主站状态

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./ethercat master

4. 获取ESC从站配置信息

从站的配置信息跟上面是一致的，说明EtherCAT通信成功了

 

四、测试

1. 命令行使能ESC从站LED亮灭。

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while true; do ethercat cstruct 0x7010 0x00 0x00 0x00 0x02; sleep 0.5; ethercat cstruct 0x7010 0x00 0x00 0x00 0x00; sleep 0.5; done;