什么是RTOS中的优先级反转

当一个高优先级任务正在等待一个资源，但一个低优先级任务正在持有它，一个中等优先级任务继续在中间运行时，就会发生优先级反转——阻止低优先级任务释放它。

如此有效→低优先级任务阻止高优先级任务。

示例

任务H→高优先级任务（需要UART）。

任务L→低优先级任务（目前持有UART互斥）。

任务M→中等优先级任务（不使用UART，但继续运行）。

1.任务L锁定UART互斥。

2.任务H唤醒并尝试锁定UART→，但它被阻止了，因为任务L保留了它。

3.任务M（中等优先级）继续运行，因为它的优先级高于任务L。

4.任务L永远不会获得释放互斥的CPU时间。

5.任务H（高优先级）仍然卡住→优先级反转。

解决方案→优先继承

RTOS暂时提高了任务L的优先级，以匹配任务H，因此它可以快速完成并释放互斥。然后任务H继续。

结论

当高优先级任务被阻止时，就会发生优先级反转，因为低优先级任务持有它所需的资源，而中优先级任务阻止了低优先级任务。这可能会导致系统停滞。RTOS通常通过优先级继承来解决它，低优先级任务的优先级被暂时提高，使其能够快速释放资源。

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