商用车基于双目的辅助驾驶系统，它的基线可以达到30公分

我们是2013年成立，14年正式做双目的研究，2015年我们推出了第一代双目的ADAS样机，2016年我们进行了第一代量产，2017年双子座双目的ADAS正式上市，现在正在销售，在今年我们会为商用车专门设计一款双目的产品并量产。

“商用车基于双目的辅助驾驶系统，它的基线可以达到30公分，实现最高性能和最高性价比的ADAS方案，并且我们同时会提供后装、准前装和前装的技术方案。”7月26日在武汉举办的高工智能汽车开发者大会上，双髻鲨CTO伍宽透露，公司的产品在满足JT/T 883标准的商用车领域也获得了物流公司和保险公司的订单。

从视觉技术的角度来说，所有摄像头的成像都是给人看的，不管是动态范围还是颜色还是它成像的特点，都是使我们人眼能够更精确、更舒适的进行信息的获取。

但是对于我们做视觉识别技术的而言，就要把这种针对人眼看到的图像变成给机器看到的图像。

双目通过两个摄像头同时观测同一个场景，它最大的好处就是能在一个传感器和同一时刻内同时实现物体的识别、检测、跟踪和测距。同时，因为它可以集成在一个设备内，所以在安装方式上可以得到一个比较好的平衡。

大家可以看到目前双目系统最远测距识别是在200米左右，我们可以保证在150米的地方得到一个非常稳定的结果，100米内的精度小于3%。同时也对前方多个目标可以同时进行检测，因为基于摄像头高分辨率的特性，要实现对视野中很多物体的检测，并不是一件复杂的事情。

在目标跟踪方面，我们可以跟踪前方32个目标，并且对于跟踪的目标我这里已经去掉了包括地面、隧道、桥梁、指示牌等等其他干扰，我们对路面上所有的目标，不管是从实时性，跟踪的稳定性，和角度的偏离方面都非常好。

此外，在路面上物体之间的相对运动是非常复杂的，所以我们会根据跟踪检测的结果来计算目标在下一时刻运动的方向，主要是针对我们自身的运动方向。

不管是车也好还是车的正面、背面，不管是逆向还是同向，我们都可以非常准确的抓取它的运动矢量，这样对于路面上的各种判断，进行一个路线的规划都提供了一个非常准确的数据。

毫米波雷达更适合用于检测运动物体，超声波之类的再一个短距的静态物质上有一个比较好的识别，摄像头之类的一般在物体的分类上、物体的追踪上有一个比较好的优势，我们希望基于双目的特点，能够弥补摄像头与其他传感器之间的一些间隙。

同时，我们也通过视觉技术进行去抖的效果，抖动对于激光、毫米波的检测而言都有比较大的影响，由抖动造成的追踪距离上的误差就会很大。

对于视觉而言，我们可以通过一个算法，红色和绿色的这条线，红色的是去抖动之前，有非常大的抖动，而且对于车而言，这个抖动可能已经超出了远方障碍物的高度，右边是我们可以得到的去抖的图像。

此外，双目的另一大优势就是对小型和非常规物体的检测，我们对于不管是花坛还是路堆、垃圾筒都可以进行非常稳定的检测，我们对于地面高度超过20公分就可以给予一个准确的辨别，未来还会对车辆前方行驶100米内的地形进行精确的辨别。

对于视觉而言最大的影响其实就是来自于各种光线，毕竟它是一个被动的光学系统，不管是雾霾、大雨、逆光、倒影等等。在我们平时的测试中，80%以上的情况其实都是这种情况，让镜头在一个完全无干扰的场景下运营，在我们实际路测中只占了很小的一部分。

这里展示了双目系统相对于其他类型传感器的一些典型优势：

第一个，因为前面的骑三轮车的人在一堆箱子后面所以看不全，基本上检测人的形状都会失效。堆了一堆箱子又很难被分类出来，这是双目一个非常典型的优势。

第二个，是判断行人，第三个大家可以看到画面右侧在一个没有路灯的地方，有两个人骑着电动车，当我的车灯照亮了电动车的上半部分，下半部分还处于黑暗中的时候，这种时候基本所有的图象识别都会失效。同时，近距离或者车速比较慢，这个时候双目的效果会比较明显。

最后是停车场栏杆，因为它是悬在半空中的，第一它很难被识别进行分类，第二因为它悬在半空中，很多时候雷达是装在车子前面靠下，所以刚好也会失效。这个是自动驾驶非常典型的场景。

这些都是双目优势比较大的一个体现。