EtherCAT转ProfiNet协议转换网关实现西门子1500 PLC与欧姆龙G5系列直线伺服通讯的配置案例

一、项目背景

生产线概况
某德系合资车企新建 MEB 电池壳体高速焊装线，节拍 52 s/件，兼容 4 款电池包柔性生产。

控制层现状

主线控制器：西门子 SIMATIC S7-1518F PN/DP，自带 PROFINET IRT 接口，负责 21 套分布式 I/O、视觉及安全系统

新增设备：欧姆龙 G5 系列 1.5 kW 直线伺服（型号 R88L-EC-FW-1115-ANPC + R88D-KN15F-ECT-L）共 8 轴，用于焊枪浮动机构与激光焊头微进给，驱动器仅支持 EtherCAT 协议

痛点
两种实时以太网协议帧格式、时钟机制、从站描述方式完全不同，PLC 无法直接管理 EtherCAT 轴；若更换主站或增加 EtherCAT PLC，会造成硬件重复投资、时钟主冲突与项目延期

二、方案选型

经综合比对，最终采用“远创智控”生产的 YC-ECTM-PN 工业级协议转换网关。

网关功能：PROFINET IRT 从站  ↔ EtherCAT 主站，单设备即可实现双协议栈

性能指标：≤ 1 ms 周期抖动；支持 DC 分布式时钟；最大 1440 Byte IN/1440 Byte OUT；工作温度 -40 ~ 85 ℃，满足焊装车间强电磁、高粉尘环境

认证：CE、UL、PROFINET v2.4、EtherCAT Conformance Test 认证，可直接导入西门子 TIA Portal GSDML 与欧姆龙 ESI

三、网络拓扑与硬件连接

拓扑
S7-1518F ←→（PROFINET IRT 环网）←→ YC-ECTM-PN 议转换网关←→（EtherCAT 线型拓扑）←→ 8×R88D-KN15F-ECT-L

接口与线缆

PROFINET 侧：网关 Port1 接入西门子 SCALANCE XC208 工业交换机，Port2 闭环回主站，CAT5e 屏蔽双绞线，M12-D 编码

EtherCAT 侧：网关内置 100 Ω 终端电阻，RJ45 级联伺服；末端驱动器启用 Terminator

供电
24 VDC/200 mA，取自同一冗余电源（Phoenix QUINT 20A），与 PLC 共地，抑制地环流

四、软件组态流程（关键步骤）

A. TIA Portal 侧

导入 GSDML 文件“JM_ECTM_PN_V2.3.xml”，拖拽至设备视图，分配设备名“Gateway_ECTM”

设置 IRT 周期 2 ms，Input 120 Byte、Output 120 Byte，映射 8 轴控制字、状态字、位置、速度、扭矩

在“设备诊断”中勾选“同步域”，确保 PLC 作为 PROFINET 时钟主，网关作为同步从站

B. EtherCAT 侧

打开 ECSP 配置工具（随网关提供），扫描自动识别 8 台 R88D-KN15F-ECT-L

设置循环周期 1 ms，DC 模式 125 μs 抖动窗口；PDO 映射选用 CSP（循环同步位置）模式，每轴 4×32 bit 目标位置/速度/扭矩/附加指令

启用“分布时钟输出补偿”，让伺服插补脉冲与 PROFINET 时钟同步，减少位置超调

一键下载配置至网关并保存为 .xml，重启后进入 OP 状态

C. 数据映射表（节选）
PLC → 网关：
Byte 0~1 Axis1 Control Word
Byte 4~7 Axis1 Target Position (INT32)
...
Byte 60~63 Axis8 Target Torque (INT16)

网关 → PLC：
Byte 0~1 Axis1 Status Word
Byte 4~7 Axis1 Actual Position (INT32)
...
Byte 60~63 Axis8 Actual Current (INT16)

五、调试与优化

时钟同步测试
使用 Wireshark 抓取 PROFINET & EtherCAT 同一镜像端口，观察 DC 时间戳差值 < 50 ns，满足激光焊 ≤ 0.1 mm 轨迹精度要求

伺服整定
在欧姆龙 Sysmac Studio 中导入直线电机参数，自动推算负载惯量比 0.8，位置环增益 Kp 80 (1/s)，前馈 60 %；通过网关实时读取实际扭矩，峰值限制在额定 300 %，避免电池壳体压伤

故障冗余
开启网关“快速站释放”功能，任意一轴驱动器掉线，PLC 在 4 ms 内收到诊断报警，立即启动回退程序，防止焊枪撞件

产能验证
连续空跑 2 h，节拍稳定在 50.8 s；带载 8 h，焊缝一次合格率由 97.2 % 提升至 99.6 %，节拍损失 0.3 s，完全满足 52 s 目标

六、实施效果

工程周期短：从到货、布线、组态到试生产仅 3 天，比原计划“新增 EtherCAT PLC”方案提前 12 天

柔性扩展：网关支持最多 16 个槽位，后续新增视觉或拧紧轴无需再购协议转换设备，仅需在 ECSP 中扫描下载即可

运维简化：通过 TIA Portal 统一诊断，网关自带 Web 监控，可远程查看 EtherCAT 拓扑、PDO 在线值，平均故障定位时间由 30 min 缩短至 5 min

七、总结

借助远创智控YC-ECTM-PN协议转换网关，该焊装线在不改变原有 PROFINET 架构的前提下，快速、低成本地接入高性能 EtherCAT 直线伺服，充分发挥了西门子 PLC 的综合调度能力与欧姆龙 G5 系列伺服的纳米级轨迹跟踪优势，为整车厂柔性制造与后续数字孪生升级奠定了坚实基础。该模式已复制到企业另两条电池壳体线，并计划推广至车门激光焊、高速冲铆等更多混合协议场景。

审核编辑 黄宇