工业机器人如何通过示教器【COORD】选择合适的坐标

一、发那科工业机器人坐标系介绍：

通过示教器【COORD】选择合适的坐标：

JOINT（关节坐标），JGFRM（手动坐标），WORLD（全局坐标）

TOOL（工具坐标），USER（用户坐标）

图1：

二、右手定则：

图2：

（特别提醒：必须在手动模式下才能进入工业机器人工作区域，注意自身人身安全）

图3：

1、手拿示教器站在工业机器人正前方（如图3所示）。

2、面向工业机器人，举起右手于视线正前方摆手势（如图2所示）。

3、由此可得：中指所指方向即为全局坐标X+；

拇指所指方向即为全剧坐标Y+；

食指所指方向即为全局坐标Z+。

三、WORLD在发那科工业机器人中称为：全局坐标系

在ABB工业机器人中也可以称为：世界坐标系

也有些工程师称之为：基坐标

图4：

如图4：上图即为右手定则所得基坐标XYZ的正方向。