舵机的基本知识

舵机是一种能精确控制旋转角度的驱动装置，核心作用是将电信号转化为特定角度的机械运动，广泛用于需要精准定位的场景。

一、舵机的核心构成

舵机主要由四个关键部分组成，各部分协同工作实现角度控制。

直流电机：提供基础动力，是舵机运动的动力源。

减速齿轮组：降低电机转速、提升扭矩，让输出轴能带动更重的负载。

电位器（位置传感器）：实时检测输出轴的当前角度，将角度信息反馈给控制电路。

控制电路：接收外部控制信号，对比当前角度与目标角度，驱动电机调整至指定位置。

二、工作原理（闭环控制）

舵机通过 “接收 - 对比 - 调整 - 反馈” 的闭环流程，实现精准角度控制，具体步骤如下：

接收信号：控制电路接收外部输入的 PWM（脉冲宽度调制）信号。

信号解析：PWM 信号的脉冲宽度决定目标角度，例如常见的 “1ms 对应 0°、1.5ms 对应 90°、2ms 对应 180°”（不同舵机参数可能有差异）。

角度对比：控制电路读取电位器反馈的当前角度，与目标角度进行比较。

驱动调整：若存在角度差，控制电路驱动电机正转或反转，通过减速齿轮组带动输出轴转动。

闭环反馈：当输出轴角度达到目标值时，电位器反馈信号与目标信号一致，电机停止转动，完成定位。

三、关键参数（选型核心）

选型时需重点关注以下参数，确保舵机适配使用场景：

角度范围：常见有 90°、180°、360°（360° 舵机可连续转动，类似电机），需根据需求选择。

扭矩：衡量舵机带动负载的能力，单位为 kg・cm 或 g・cm，负载越重需选择扭矩越大的舵机。

转速：表示舵机从 0° 转到最大角度的时间，单位为 sec/60°，数值越小转动越快。

工作电压：多数舵机工作电压为 4.8V-6V，电压过高可能烧毁，需匹配供电设备。

尺寸与重量：根据安装空间和整体设备重量限制选择，小型舵机（如 SG90）常用于模型，大型舵机用于工业设备。

四、常见应用场景

舵机凭借精准控制的特点，应用领域十分广泛：

模型领域：遥控飞机的舵面控制、遥控汽车的转向、机器人模型的关节驱动。

机器人领域：小型机器人的手臂、爪子、头部转动等关节控制。

工业与自动化：小型自动化设备的阀门控制、流水线上的精准定位机构。

消费电子：智能门锁的锁舌驱动、摄像头云台的角度调整。 

审核编辑 黄宇