基于三种可选无人驾驶通用小车平台，还可研发不同用途的功能化车身

平行无人驾驶通用小车平台不仅可以用较低的成本安全的实现多种复杂环境下无人车算法的实验验证，还有助于不同专业领域的科研人员专注于自己的研究领域，快速开展无人驾驶核心技术研究。

【研发背景】

近年来，无人驾驶技术已成为全球范围内的研究热点，越来越多的科研高校和企事业单位开始或者加大力度研发不同尺寸、不同应用场景的无人驾驶车辆。毫无疑问，任何一种无人车的落地量产都离不开大量的仿真研究以及多种复杂场景下的实验验证。在进行决策、规划、协同驾驶等算法研究时，在算法足够成熟之前，用多辆大车做实验需要更多的去考虑安全问题、场地问题和实验成本等问题，而无人小车平台则可以较低的成本安全的实现复杂环境下无人车算法的实验验证。此外，无人驾驶技术涉及多种不同技术领域，不同专业背景的科研人员所擅长的无人驾驶核心技术也不同，如有一个通用的无人驾驶平台，有助于不同专业领域的科研人员专注于自己的研究领域，快速开展无人驾驶核心技术研究。

基于以上考虑，面向广大科研高校与企事业单位，慧拓智能机器有限公司基于三种可选不同尺寸的全线控四轮独立电机驱动底盘，针对传统无人驾驶，远程接管/遥控驾驶和平行驾驶技术开发了不同软硬件配置的三种通用研究与验证平台，旨在助力无人驾驶技术的快速发展。

平行无人驾驶通用小车平台底盘配置非常灵活，有三种不同规格的小车底盘，第一种是1.8x1.1m,  第二种是1.3x0.6m, 第三种是0.6x0.5m。其中第一、二两种可选小车平台的底盘均是四轮独立电机驱动，可以进行基于CAN总线的高精度控制，小车底盘的动力性非常好，加速能力和最高车速均是对标赛车性能，底盘上配有多种不同电压的供电接口。第三种小车平台的底盘为四轮独立悬挂、驱动、转向的多功能轮式机器人底盘，最高时速10km/h，最大爬坡度20°，可以越过5cm高度的直角坎，最大涉水深度15cm，最大续航可达8小时，最大载重达100kg，防跌高度10cm，防护等级为IP55。

基于三种可选无人驾驶通用小车平台，还可研发不同用途的功能化车身，例如无人小车教学平台、低速无人物流小车，巡检机器人等。除三种小车底盘外，根据需求还可选择常规无人驾驶乘用车平台，例如长城哈弗H7，吉利博越等。以下为各平台示意图：

（基于不同底盘的功能化车身）

小车平台搭载Linux操作系统，可以选择预装ROS或传统开发环境，配备各传感设备的底层驱动，远程调试和监控软件，内置无人驾驶基本算法，能够实现循迹、避障等基本功能。研究工作离不开仿真，基础配置还提供基于MATLAB/PreScan的仿真平台，内置多种仿真场景，小车动力学模型以及基本的规划控制算法。基于此款超高性价比的基础配置，用户可以快速开展无人驾驶的核心算法研究。在购买基础配置后，有需求的用户可以选购高配置的激光雷达和毫米波雷达以及高性能惯导等传感设备，软件方面用户还可以选择升级版的无人驾驶算法。在平台A的基础上选配平台B可以实现远程接管/遥控驾驶功能。再选配平台C则可以开展基于平行无人驾驶技术的研究。以下为平台系统介绍，系统参数配置以及一些典型应用案例。

【平台系统介绍】

（1）线控四轮独立电机驱动，可快速上手的无人驾驶算法研究与验证平台，可为算法验证提供安全，低成本的复杂验证场景，为高水平学术研究和无人车道路实验提供有力支撑；

（2）提供基于模型的基础仿真平台，可进行基于仿真或硬件在环的无人驾驶算法研究与验证；

（3）基于三种可选通用线控小车底盘可研发不同用途的功能化车身，如无人小车教学平台、低速无人物流小车、等选件机器人等；

（4）可根据需求，选择A , A+B, A+B+C三种不同层级及不同软硬件系统配置的研究与验证平台；

（5）配置灵活，可选装升级版无人驾驶或平行驾驶算法；

（6）除小车平台外还可选择乘用车平台 (例如吉利博越，长城H7等)。

【系统配置】

【典型应用案例 】 

基于该多功能四轮电驱动平行无人驾驶通用研发与验证平台，能够在环境感知，定位导航，基于多种方法不同目标的车辆控制，运动规划，复杂环境下决策，多车协同，远程接管/遥控驾驶，平行驾驶等从仿真到硬件在环到单车实验再到多车协同实验多个层级快速开展深度研究与验证。