盘点布局人形机器人关节模组的零部件厂商（上）

今年以来，人形机器人正从实验室迈入商业化落地的高速通道。高工机器人产业研究所(GGII)预测，2025年国内人形机器人市场规模有望接近24亿元，到2035年有望接近1400亿元。

随着人形机器人市场的快速增长，关节模组市场需求持续上扬。

从应用上看，人形机器人的关节模组可分为旋转执行器和线性执行两大类。旋转执行器主要用于机器人的肩部、髋部、腕部等部位，输出旋转运动；线性执行器主要用于人形机器人的膝部、肘部，脚踝等部位，输出线性运动。

当前，这一关键赛道吸引了机器人企业、零部件厂商及跨界巨头纷纷布局，技术路线与产品形态呈现多元化发展态势。

本文主要围绕零部件领域进行梳理，分为上下篇，此篇为上(注排序不分先后)。

同川精密

同川精密成立于2012年，主营产品包括谐波减速器、机器人关节、机电一体化执行器等，广泛应用于工业机器人、协作机器人、人形机器人、工业机床、智能装备、航空航天、新能源等高端装备与制造领域，已形成30万台套以上的减速机与执行器生产规模。

同川精密拥有协作机器人关节模组和人形机器人关节模组两大产品线。9月份，同川精密发布全新研发的Harmocore系列轻量化谐波减速器关节，涵盖TCHL-11M、TCHL-14M、TCHL-17H、TCHL-20H、TCHL-25H、TCHL-32H等6个型号，具有“轻量化、力位闭环、灵活安装设计”三大核心优势。例如，最小的型号TCHL-11M，重量为0.35KG，峰值扭矩达到25Nm;最大的型号TCHL-32H，重量也仅为3.3KG，且峰值扭矩高达799Nm。

近期小鹏汽车亮相的人形机器人产品，也采用了同川精密谐波减速器和机电一体化关节相关产品。

2025年8月，同川科技完成A+轮融资。

来福

来福成立于2013年，经过多年发展，已形成谐波减速器、关节模组及精密零部件三大业务版块。在谐波减速器板块，来福已实现四大系列8-40型号全系列覆盖。

GGII调研信息显示，当前来福在全球谐波减速器市占率前四，位列国产第二。

在关节模组领域，2023年上海工博会，来福首次推出了全新的产品线——关节模组，适用于各种中空型转台场景，广泛应用于协作机器人、服务机器人、足式机器人等领域。针对人形机器人关节模组， 2024年，来福自主研发伺服电机与驱动器，形成“减速器+执行器”一体化解决方案。

国华智能

国华智能成立于2023年，2025年9月，国华智能正式推出全栈自研的智能谐波旋转关节、高精度直线关节及7自由度仿生手臂总成三大系列产品。其中，智能谐波旋转关节采用独创齿形设计，重复定位精度达±5弧秒;高精度直线关节推力峰值达9800N。

同月，国华智能还与兆威机电签约人形机器人整机、手臂与灵巧手的合作协议;与中科硅纪签署1000台人形机器人灵巧手与手臂的合作协议;与北京长航科技、数字华夏签署1000台人形机器人全套关节模组的合作协议;与金马游乐股份签署文旅机器人关节模组系列产品开发协议。

2025年8月，国华智能完成新一轮数千万融资。

智同科技

智同科技成立于2015年，其CT-CRV系列减速机分为E、C、P三个系列，其中，E系列为实心，C系列为空心，P系列作为E系列的升级版，结构比E系列更紧凑，功率密度更大，主要应用于工业机器人、数控机床、变位机、非标自动化等行业。

GGII《2024年度中国RV减速器出货量排行榜》数据显示，智同科技市场份额不仅稳居RV减速器行业三甲之列，更在国产RV减速器中位列第二。

在关节模组领域，2024年，智同科技正式准双曲面传动关节模组HYP-6B(12Kg)、HYP-6C(25kg)，适用于弧焊机器人、搬运机器人、打磨机器人等。在人形机器人领域，智同科技与国家地方共建具身智能机器人创新中心合作，定制化推出CT-CHR系列摆线减速机模组CT-CHR-6E。

2025年4月，智同科技“高精密减速机研发及总部生产基地项目”开工，项目总投资约3亿元，固定资产投资约2亿元。项目涵盖研发中心、工程试验中心、测试中心、销售中心及管理总部等，主要建设工业机器人及人形机器人用高精密减速机智能制造生产线。

在融资方面，2025年8月，智同科技完成C轮融资。

美的工业技术

美的工业技术自2019年开始专注精密减速机的研发与制造，旗下品牌威灵核心产品涵盖精密减速机、关节模组和伺服电机。

今年9月工博会现场，威灵首次向行业展示了涵盖包括精密减速机、关节模组、伺服电机以及运动控制在内的机器人核心部件。

其中，就关节模组而言，威灵人形关节模组(包含谐波关节模组、行星关节模组)专为人形机器人设计，具有轻巧、智能、平稳、可靠等优势特点。以威灵谐波关节模组为例，该产品系列经过159项严格测试考验，符合IEC-61800系列认证标准，具有高可靠性;产品峰值扭矩密度达100N.m/kg，峰值功率密度300W/kg，高功率密度优势明显。

在产能方面，目前威灵机器人部件基于佛山18000m²的智能工厂已经构建起强大的规模化制造能力，将为产品的稳定供应与快速服务响应提供可靠保障。

环动科技

环动科技是双环传动的控股子公司，成立于2020年。在关节模组执行器方面，环动科技依托对行星、谐波、摆线等多类传动原理的技术积累，推出了集成“电机+减速器+编码器+驱动器”的一体化模块化产品。该系列采用自研无框力矩电机与驱动器，峰值扭矩覆盖1.8NM至500NM，具备高精度、大功率密度、小反驱力矩和强抗冲击等优势。

今年8月，环动科技机器人精密传动研发中心与智能制造基地项目在玉环市芦浦镇南湾智谷工业园区圆满奠基开工。其中，研发中心将聚焦机器人精密减速器、一体化关节模组及各类新型精密传动与驱动产品，组建顶尖科研团队，配备国际先进设备，实现从工业机器人到协作、人形等具身智能产品的关键核心技术突破。

当前，环动科技科创板IPO已到问询阶段。最新招股书显示，2022年度、2023年度、2024年度和2025年1-6月，环动科技营业收入分别为1.69亿元、3.09亿元、3.41亿元和2.28亿万元，归属于母公司所有者的净利润(以扣除非经常性损益前后的孰低者计算)分别为0.39亿元、0.65亿元、0.50亿元和0.40亿元。

德美精密传动

德美精密传动自2021年成立以来，已快速发展成为机器人精密传动领域的重要企业，在核心技术方面，拥有60多项专利。

当前，德美精密传动以“1+360+N”的战略理念为发展核心，将谐波减速器作为所有业务的基石，实现了标准化与批量生产，年产能超过30万台。

德美精密传动致力于全方位(360°)的技术集成与创新，重点开发集成度更高的关节模组和执行器。这些产品为人形机器人的手臂、腰、腕、肘等关节提供了高刚性、高可靠性的运动解决方案，已实现相关产品的批量应用。

德美精密传动在山东淄博和广东深圳布局了两大生产基地，确保了强大的量产交付能力。

巨蟹智能

巨蟹智能成立于2019年，初期专注于谐波减速机自主研发与制造;2021年起，其开始为人形机器人及高端装备制造赋能。发展至目前，巨蟹智能已构建全栈式机器人解决方案，产品涵盖关节模组、机械臂、具身机器人组件等，可全面适配具身机器人应用场景。

在9月30日，巨蟹智能顺利交付1320套人形机器人专用模组。11月，巨蟹智能成功拿下头部机器人企业超千万元订单。该订单涵盖近千套关节模组及上万个谐波减速器，目前巨蟹智能正全力赶制。

据悉，为承接增长需求，巨蟹智能在今年初已迁入8000平方米的新厂房，实现产能阶段性跃升。

2025年10月，巨蟹智能宣布完成近亿元A轮融资。

因克斯

因克斯成立于2022年9月，已形成涵盖行星模组和谐波模组的完整产品矩阵，覆盖不同本体尺寸、全身各个部位的关节需求。

在2025年4月广受关注的人形机器人马拉松赛事中，超过半数参赛机器人使用了因克斯的关节模组产品，其中两支冠亚军队伍的机器人全身所有关节均来自因克斯。

因克斯官微显示，2024年，公司在具身和人形机器人领域的关机模组出货量超万台，2025年截至目前的出货量对比去年同期增长达10倍。

2025年6月，因克斯宣布连续完成两轮融资。

良质关节

良质关节是一家专业生产行星关节模组、谐波关节模组、谐波减速机、灵巧手等人形机器人行业核心配件的生产厂家，2023年开始布局人形机器人行业，目前已经和国内许多大厂达成了长期合作关系。

其中，良质关节的谐波关节模组采用驱控一体化设计，内转子结构支持中空穿线，机型模板统一且提供多种规格尺寸，轻量化与高负载能力结合，精度可达20角秒，满足了人形机器人、灵巧手等动态平衡及复杂运动的需求。

12月15日-17日，高工机器人、高工移动机器人、高工机器人产业研究所(GGII)主办的2025(第十二届)高工机器人年会、2025(第六届)高工移动机器人年会暨高工金球奖颁奖典礼即将在深圳机场凯悦酒店隆重举行。

届时，来福、同川精密、国华智能、美的工业技术(极亚精机)、德美精密传动、智同科技、环动科技等企业即将出席会议，敬请期待!