龙芯1C机器人主控板PWM功能操作教程

　　龙芯1C机器人主控板共有32路PWM输出，由板载的两颗PCA9685PW芯片提供，每颗芯片最大可输出16路PWM信号。

　　详细使用方式如下：

　　一、准备工作

　　将各舵机的电源和信号线按线序插到主控板的插针上；

　　连接上调试串口；

　　接入主控版和舵机主电源；

　　检查舵机电源是否正常；

　　等待终端出现命令行界面；

　　二、系统PWM输出功能操作

　　1、查询系统中探测到的PWM芯片：

　　［root@Loongson-gz:/］# ls /sys/class/pwm

　　pwmchip0 pwmchip17

　　两颗PWM芯片在sysfs中分别对应pwmchip0和pwmchip17两个目录（下面以pwmchip0为例）。

　　2、列出pwmchip0下的文件接口：

　　［root@Loongson-gz:/］# ls /sys/class/pwm/pwmchip0

　　device export npwm subsystem uevent unexport

　　3、请求并打开pwmchip0中的pwm0输出通道：

　　［root@Loongson-gz:/］# echo 0 》 /sys/class/pwm/pwmchip0/export

　　［root@Loongson-gz:/］# ls /sys/class/pwm/pwmchip0

　　device export npwm pwm0 subsystem uevent unexport

　　［root@Loongson-gz:/］# echo 1 》 /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable

　　每颗芯片有16路PWM信号输出，对应的编号为0~15，这里打开的是0号；

　　4、设置pwm0输出信号的周期为20ms：

　　［root@Loongson-gz:/］# echo 20000000 》 /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/period

　　注意这里的输入的时间单位是ns；

　　5、设置一个PWM周期中高电平所占的时间为1.5ms：

　　［root@Loongson-gz:/］# echo 1500000 》 /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle

　　设置完后，即可观察到连接到pwm0输出上的舵机发生了相应的转动；

　　根据不同的舵机这里设置的值可能不同，目前我们所使用的DS3115MG这个舵机的设置范围是450000~2650000；

　　6、关闭pwm0

　　［root@Loongson-gz:/］# echo 0 》 /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable

　　［root@Loongson-gz:/］# echo 0 》 /sys/class/pwm/pwmchip0/unexport

　　［root@Loongson-gz:/］# ls /sys/class/pwm/pwmchip0

　　device export npwm subsystem uevent unexport

　　三、另外一颗PWM芯片的使用步骤也和以上类似，在此不再赘述。