电子说
近日心血来潮用Makeblock的零件搭了个自动爬楼梯的小车
下面给大家介绍一下如何搭建这个案例。由于是自动爬行,那么自然有各种传感器。什么巡线(当接触开关用),超声波,限位开关,陀螺仪~~
首先先简单介绍一下实现原理
额。。理想状态下一共有8个阶段,其中1号轮子和4号轮子都是带电机的主动轮,其他都是从动轮,而且升降装置装在2号和4号轮子上
阶段1
前进
阶段2
超声波检测到前方有障碍(这里指的是楼梯)
车体上升,1号和2号升降装置把1号和3号轮子升起来直到超声波传感器检测不到楼梯
阶段3
1号和4号轮子推动小车前进
阶段4
2号轮子的巡线传感器检测碰到楼梯了,1号升降装置把2号轮子收回去
阶段5
1号和4号轮子推动小车前进
阶段6
4号轮子上的限位开关检测到4号轮子已经碰到楼梯,主动轮停止转动,2号升降装置把4号轮子收回去
阶段7
1号轮子推动小车前进 也就是阶段1
阶段8
也就是阶段2,小车继续前进直到超声波检测到楼梯然后开始循环
额。。攀爬原理差不多就是这样了,接下来给大家介绍一下搭建方法以及调试过程中碰到的一些问题
这个案例在机械结构方面的一个特色就是这个升降的装置,既要可靠,又要比较迅速地升降。所以我选择了齿条齿轮的配合方式,并且使用单孔梁作为滑轨,用3*3的同步带固定片配合双孔梁做了个简易滑块。
下面是搭建使用的材料和方法。
升降装置1
双孔梁032*4
双孔梁160*2
M4*22螺丝*8
M4螺母*8
然后使用下面的材料把上面搭好的结构连接起来
3*3同步带固定片*4
M4*8螺丝*16
额。。这样滑块就搭好了
拿两根0808*312的单孔梁刚好能穿过滑块
接下来我们来搭齿条
由于我们这个自动爬楼梯小车比较智能,能够适应不同高度的楼梯,所以我们的滑轨和齿条都要准备的长一点,既然滑轨都有312mm那么长了,齿条肯定不能短
所以我使用了4段齿条拼接起来,至于为什么上面的材料图片中有一根312的单孔梁呢,这是有原因的。光靠齿条拼接的话在升降过程中齿条与齿条之间的连接处会弯,这一弯齿轮和齿条的啮合就出问题了,哒哒哒滑齿了。至于为什么我会发现这个问题呢,这个就不解释了,说多了都是泪。所以我们要把齿条固定在这根单孔梁上。如下
接下来把导轨和齿条固定在一起
材料如下
144双孔梁*1
M4*22螺丝*3
M4螺母*2
176双孔梁*2
M4*22螺丝*6
M4螺母*6
装上2号轮子(从动轮)
使用以下材料
轮胎*2
90T同步带轮*2
螺丝轴*2
法兰轴承*4
M4螺母*2
M3*5无头螺丝*2
4*2塑料垫片*4
把轮子固定在双控梁的端面
2号轮子和1号升降装置搭建完毕
接下来搭建4号轮子和2号升降装置
2号升降装置结构和1号一样
所需材料也一样
只不过把032双孔梁固定在下图的位置
导轨和齿条的搭建与1号升降装置一样
上端的连接使用080双孔梁替代144双孔梁
128双孔梁*1
M4*22螺丝*6
M4螺母*6
装上L形支架,用
M4*14螺丝*2
M4螺母*2
固定在梁上
完成2号升降装置的搭建后就可以开始搭建4号轮子(主动轮)
所需材料如下
25mm电机*1
90T同步带轮
25mm电机支架
传动固定盘
M3*5螺丝
M4*14螺丝
套上轮胎,用
M4*14螺丝*2
螺母*2
固定在L形支架上
完成1、2号升降装置和2、4号轮子搭建,整车结构就完成一半了
接下来开始搭建主车架、1号和3号轮子
首先,把1号轮子(主动轮)搭建好
轮胎*2
90T同步带轮*2
传动固定盘*2
M4*14螺丝*8
M4螺母*4
M3*5螺丝*4
M3*5无头螺丝*2
25mm电机*2
25mm电机支架*2
064双孔梁*2
搭建前防撞杠
160双孔梁*1
L形支架*2
M4*14螺丝*4
M4螺母*4
搭建主车架
192双孔梁*2
防撞杠*1
前轮*2
M4*30螺丝*6
M4螺母*6
搭建3号轮子(从动轮)
轮胎*2
90T同步带轮*2
088单孔梁*2
法兰轴承*4
螺纹轴*2
4*2塑料垫片*4
螺母*2
M3*5无头螺丝*2
使用
M4*22螺丝*4
M4螺母*4
把3号轮子固定在车架上
装上2号升降装置
使用M4*14螺丝*8
装上1号升降装置
使用M4*14螺丝*6
由于楼梯宽度有限,轮子又比较大所以只能把轮子错开安装,为了节约搭建时间和材料,4号轮组之用了一个电机和一个轮子
再安装升级装置的电机
37电机(装好电机支架)*2
18T齿轮*2
M3*5无头螺丝*2
M4*8螺丝*4
调整好齿轮和齿条的距离分别固定在1号、2号升降装置双孔梁的螺纹槽上
完成机械搭建
接下来开始安装传感器
限位开关*1
装在2号升降装置侧面
限位开关*2
分别装在1号2号升降装置的梁上。(作用:限制抬升高度)
安装电机驱动
安装巡线传感器
M4*22螺丝
4*10塑料圆柱
4*2塑料垫片*4
巡线传感器*1
安装陀螺仪
安装超声波传感器
由于超声波模块没办法检测0-30mm的距离,所以放里面去了 让防撞杆去撞楼梯,小车撞上障碍后刚好是30mm多点,顺利检测到(这都是调试后才发现的~_~!!)
安装主控板
安装适配器(限位开关用)
额。。基本上传感器安装好了,现在介绍一下各个整车结构和传感器
整车从左到右可以按轮子分成4个部分,其中1号轮子和4号轮子是主动轮(驱动轮),2号和3号轮子是从动轮
其中1号和2号升降装置控制2号和4号轮子的位置
这里加装陀螺仪是因为我们升降装置用的是直流电机,没办法保证车体平衡,所以加入陀螺仪调整电机抬升速度
整车图
接线图
代码如下:#include “MeOrion.h”
#include
MeGyro gyro;
MeDCMotor lifer1(PORT_1); //升降1
MeDCMotor lifer2(PORT_2); //升降2
MeDCMotor rw(M2); //1号驱动轮
MeDCMotor fw(M1); //4号驱动轮
MeLineFollower lineFinder1(PORT_7); // 巡线
MeLimitSwitch upWard1(PORT_3, SLOT2); // 1号升降限位开关
MeLimitSwitch forWard2(PORT_4, SLOT1); // 4号轮子限位开关
MeLimitSwitch upWard2(PORT_4, SLOT2); // 2号升降限位开关
MeUltrasonicSensor ultraSensor(PORT_8); // 1号轮子超声波
void setup() // 初始化,前后升降装置回收
{
Serial.begin(9600);
gyro.begin();
lifer1.run(-250);
while (!upWard1.touched());
lifer1.stop();
lifer2.run(-250);
while (!upWard2.touched());
lifer2.stop();
}
void Step2()
{
float p = 15;
float i = 0.01;
float angle = 0;
float targetAngle = 0;
float integration = 0;
float err = 0;
while (NotStop())
{
gyro.update();
float angle = gyro.getAngleX();
err = angle - targetAngle;
integration += err;
int speed1 = 200;
int speed2 = 200;
speed2 = speed1 + err * p;// + integration * i;
lifer1.run(speed1);
lifer2.run(speed2);
//delay(10);
}
lifer1.stop();
lifer2.stop();
}
int startTiming = 0;
unsigned long startTime = 0;
int NotStop()
{
int16_t distance;
distance = ultraSensor.distanceCm();
delay(10);
if (0 == startTiming)
{
if ((distance 《 10) && (distance 》 1))
{
return 1;
}
else
{
startTiming = 1;
startTime = millis();
return 1;
}
}
else
{
unsigned long currentTime = millis();
if (currentTime - startTime 《 2500) //超声波检测不到楼梯后延时2.5秒
{
return 1;
}
else
{
return 0;
}
}
}
void loop()
{
startTiming = 0;
startTime = 0;
//阶段1 小车前进
fw.run(60);
rw.run(60); //1号 4号轮子推动小车前进
int16_t distance;
do
{
distance = ultraSensor.distanceCm();
delay(10);
}
//阶段2 碰到楼梯 主动轮停止 整体车架上升
while (!((distance 《 4) && (distance 》 1))); //如果碰到楼梯
fw.stop();
rw.stop();
Step2();
//阶段3 1号 4号轮子推动小车前进
fw.run(60);
rw.run(60);
//阶段4 2号轮子巡线传感器检测到楼梯 主动轮停止 升降装置1把2号轮子收回去
while (!(lineFinder1.readSensors() != S1_IN_S2_IN));
lifer1.run(-250);
fw.stop();
rw.stop();
while (!upWard1.touched()); //1号升降限位开关检测升降结束
lifer1.stop();
Adjust();
//阶段5 1号 4号轮子推动小车前进
fw.run(60);
rw.run(60);
//阶段6 4号轮子限位开关检测到4号轮子碰到楼梯 主动轮停止 2号升降装置回收4号轮子
while (!forWard2.touched());
lifer2.run(-250);
fw.stop();
rw.stop();
while (!upWard2.touched()); //1号升降限位开关检测升降结束
lifer2.stop();
//阶段7 循环阶段1
//阶段8 循环阶段2
}
void Adjust() //陀螺仪控制1、2号升降电机控制平衡
{
int p = 40;
//float i = 0.05;
float angle = 0;
float targetAngle = 4;
//float integration = 0;
//float err = 0;
do
{
gyro.update();
angle = gyro.getAngleX();
//err = (angle - targetAngle);
//integration += err;
lifer2.run((angle - targetAngle) * p);// + i * integration);
//delay(10);
}
while(fabs(angle - targetAngle) 》 1);
lifer2.stop();
}
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