全开源麦克纳姆轮移动机器人平台LGDXRobot2介绍

给机器人研发、科研人员与教育工作者带来一款全开源麦克纳姆轮移动机器人平台——LGDXRobot2。项目专为 ROS 2 生态深度设计，以低成本、高性能、高可复现性为核心，提供底盘机械、控制板硬件、固件、调试工具、ROS 2 集成的完整软硬件方案，能快速复刻与二次开发。

 01模块化核心架构

LGDXRobot2 Design	底盘机械结构 + 控制器板硬件设计文件
LGDXRobot2 MCU	控制器板嵌入式固件源码
LGDXRobot2 ChassisTuner	硬件测试、PID 调优、传感器校准 GUI 工具
LGDXRobot2 ROS 2	ROS 2 集成包，支持导航、仿真、远程控制
模块	核心功能

02核心特性

全开源、易复刻：底盘为 240mm×240mm 三层亚克力结构，提供 FreeCAD 图纸与激光切割文件;控制板基于 KiCad 设计，可直接 PCB 打样，个人实验室、科研团队均可快速加工。

麦克纳姆轮全向移动：支持四电机独立控制，实现横向、斜向、原地旋转等全向移动，适配狭小场景与高精度导航需求。

ROS 2 生态深度适配：原生集成 Nav2 导航栈、RViz 可视化、Gazebo 仿真，物理机器人与虚拟仿真无缝切换，直接用于 SLAM 与导航算法开发。

硬件功能完备：搭载 LiDAR、9-DOF IMU、轮式里程计，满足定位与导航核心需求;采用 TB6612FNG 电机驱动，支持四电机 PID 闭环控制。

调试与部署极简：自带 ChassisTuner 可视化调参工具，PID 校准、传感器标定一键完成;提供 Docker 镜像，ROS 2 环境与远程控制界面快速部署，无需复杂配置。

03适用场景

机器人课程教学与实验实践

移动机器人科研与算法验证

低成本自主导航原型开发

小型场景智能移动设备研发

04原理图&PCB

阅读原文可获取设计文件

05开源资料

想了解更多开源项目的小伙伴去华秋开源硬件社区查看!欢迎大家来复刻，有商业诉求的，请联系项目的作者。

开源地址：

https://p.eda.cn/d-1364157667852943360