工业通信中，协议不匹配是常见问题，今天讲EtherCAT和ModbusTCP进行通讯。

配置步骤 1. 硬件连接

EtherCAT 侧：

网关的 PORT1（输入口）接 EtherCAT 主站（如 PLC、TwinCAT、CodeSYS 等）

PORT2（输出口）可接下一个 EtherCAT 从站（如需级联）

ModbusTCP 侧：

NET 口接 ModbusTCP 设备（如变频器、仪表、上位机等）

电源：9-36V DC，支持冗余供电

2. 网页配置（TCP 侧）

连接电脑与网关 Config 口，设置电脑 IP 为 192.168.1.xxx 网段

浏览器访问http://192.168.1.37，登录（默认 admin/admin）

根据场景选择工作模式：

ModbusTCP 主站：选择 Modbus TCP_Client

ModbusTCP 从站：选择 Modbus TCP_Server

设置 IP、子网掩码、网关等网络参数

3. 配置软件设置

下载并使用配套配置软件（如 ECAT_MODBUS(TCP) v1.1）

选择主从模式：

主站模式：设置轮询空闲、应答超时、写次数、Modbus 指令等

从站模式：设置从机地址

点击 “计算数据映射” 查看 EtherCAT PDO 与 Modbus 寄存器的映射关系

4. EtherCAT 主站配置

导入网关的 ESI 文件到 EtherCAT 主站软件（如 TwinCAT、CodeSYS、Sysmac Studio）

扫描并添加网关设备

配置 PDO 映射：

TPDO（输入）：0x1A00~0x1A3F，映射到 0x6000~0x603F

RPDO（输出）：0x1600~0x163F，映射到 0x7000~0x703F

激活 OP 模式，确保网关与主站通讯正常

典型应用实例

✅ 场景一：EtherCAT 主站读取 ModbusTCP 从站（如变频器）

网关模式：ModbusTCP 主站

配置：

网页：Modbus TCP_Client，填写从站 IP、端口、站号

配置软件：添加读指令（如 03/04 功能码）

EtherCAT 主站：映射 TPDO 读取数据

✅ 场景二：EtherCAT 主站与 ModbusTCP 主站（如上位机）交换数据

网关模式：ModbusTCP 从站

配置：

网页：Modbus TCP_Server

配置软件：设置从机地址

EtherCAT 主站：映射 TPDO/RPDO 对应输入/输出寄存器

数据映射说明EtherCAT PDO：每个 PDO 映射 16 字节，最多 64 个 TPDO/RPDO，总计 1024 字节输入

/输出

ModbusTCP 寄存器：

保持寄存器（4xxxx） → 0x6000~0x603F

输入寄存器（3xxxx） → 0x7000~0x703F

线圈（0xxxx） → 同上

离散输入（1xxxx） → 同上   


审核编辑 黄宇