桌面级六自由度机械臂开源项目介绍

前言

想 DIY 一台 6 轴机械臂却苦于方案零散、算法难懂?这款全开源桌面级 6 自由度机械臂直接把全套方案打包奉上!从硬件 PCB、CNC 结构图纸，到上位机软件、4 种逆运动学算法全部开放，采用 Arduino + 树莓派分层控制，新手能复刻、高手能二次开发，机器人学习直接一步到位!

亮点 & 功能

6 轴硬核配置，桌面机械臂该有的它全有

6 自由度灵活运动，覆盖桌面搬运、绘图、分拣等场景

Nema 17 步进电机驱动，CNC 精密加工结构，刚性更稳

微动限位开关零位校准，V3 版本 planned 升级绝对值编码器

无任何闭源商业模块，全链路自主可控

经典分层控制架构，学一次吃透机器人控制

采用下位机 + 上位机分离设计，逻辑清晰、易理解、好调试：

下位机：Arduino Nano 33 BLE，专注电机驱动、实时控制

上位机：树莓派 3/4，运行 Python 可视化界面，负责运动学解算

分工明确，既保证控制实时性，又拥有强大的算法与交互能力

4 种逆运动学算法，运动学学习直接实战

内置全套主流逆解算法，是机器人学最佳实战项目：

CCD 循环坐标下降、雅可比矩阵、欧拉角、四元数 4 种算法

支持正向 / 逆向运动学实时解算、轨迹规划

位姿、坐标、误差、角度全可视化，调试一目了然

适用场景

高校机器人 / 自动化专业教学实训平台

创客 DIY 桌面自动化装置(搬运、绘图、分拣)

运动学算法学习、嵌入式分层控制实践

创意改造、二次开发轻量化自动化项目

PCB图&原理图

开源资料

想了解更多开源项目的小伙伴去华秋开源硬件社区查看!欢迎大家来复刻，有商业诉求的，请联系项目的作者。

项目地址：https://p.eda.cn/d-1370221286046826496