新sensor适配实战——基于RT-Thread的富瀚微FH8626V300L平台 | 技术集结

富瀚微FH8626V300L开发板，其SDK基于RT-Thread操作系统，该平台默认适配了多款sensor。若想要接入一款全新的sensor，则可参考本文。在接入sensor的时候，需要按照下文描述的内容实现富瀚微sensor相关的接口函数，最后运行相应的程序。在接入过程中遇到的一些常见问题，可通过列举的排查手段进行定位。

目录

 

制作sensor驱动库

 

新增Sensor的代码添加

 

固件的重新编译

 

出图问题排查

 

申请试用开发板
 

1 制作sensor驱动库

进入SDK目录：

FH8626V300_RT_V1.0.0_20250627/docs_tools/software/pc/sensor-build/fh8626v300/isp/libs/sensor/，目录下存有SDK已适配过的sensor驱动。选择其中一个senor驱动为模板，进行目标sensor驱动制作，以sc200ai_mipi为参照，添加cv2005_mipi驱动：

驱动配置准备

联系sensor厂商申请sensor的手册和使用模式的初始化寄存器配置，FH8626V300L芯片可以支持支持 1x2lane Sensor 或 2x1lane Sensor，典型应用2x1920x1080@15fps：

制作初始化配置.h文件

配置不同sensor规格

sensor驱动的回调函数实现

注意：

初始化 sensor 时一定要注册 sensor 设备号（IIC地址，从sensor数据手册获取），否则无法配置 sensor；

各个回调函数可以根据需要选择实现，不一定每个 sensor 都需要实现。

sensor驱动库的编译

编译生成的libcv2005_mipi_rtt.a置于目录下：

FH8626V300_RT_V1.0.0_20250627/make_arcfirmware/lib/fh8626v300/sensors

2 新增Sensor的代码添加

根据已适配的sc200ai_mipi为参照，进行cv2005_mipi的代码添加。

主要包括：

sensor静态库链接:./make_arcfirmware/app/arc_rpc_demo/makefile;

UI选项添加: 包括sensor类型、规格;

创建sensor对象函数：Sensor_Create_cv2005_mipi();

图像效果参数加载：出图时，可以复用其他sensor的参数文件，后续需要精细调参。

3 固件的重新编译

新增sensor时，需要重新编译协处理器固件和主处理器固件，FH8626V300L通常可以运行四种不同的应用模式，常电模式和UVC（USB视频类）模式，协处理器主要运行sensor驱动，主处理器运行多媒体和视频拉流；快起模式和AOV（Always On Video）模式，数据处理均在协处理器运行，主处理器执行数据的推流等上层应用。不同应用模式，协处理器和主处理器的编译选项有所不同。

以常电模式为例：

协处理器固件编译

选择系统默认配置（所有模式demo的configs文件下，存有不同模式系统默认配置，根据具体需求:make+名称，选择），编译生成协处理器固件。

当前文件下生成的rtthread_arc_FH8626V300.bin.img即为协处理器固件，复制到windows端待烧录。

主处理器固件编译

应用模式选择：make fh8626v300_defconfig （其他配置见/configs中文件）

demo、驱动选择：make menuconfig

多媒体配置：make appconfig

在FH8626V300_RT_V1.0.0_20250627/rt-thread/app/media_demo/out/bin/下生成固件media_demo.bin。

固件的烧录、出图：

参考https://app.yinxiang.com/b/j13S3相关应用方案的上手教程。

4 出图问题排查

新接入sensor出图过程中，可能不是一帆风顺，这就进行定位排查，排查手段可以参考SDK的文档资料：

FH8626V300_SENSOR接入指南.pdf

FH8626V300_ISP开发指南.pdf

音视频函数开发参考手册_V2.0.pdf

通常借助串口打印日志、系统proc信息、示波器或者逻辑分析进行排查。

串口打印

FH8626V300L开发板默认开启一个串口，但是可以将两个核的打印均在一个串口输出，如下图。日志的API错误码，可以根据SDK文档进行查看。

系统PROC信息排查

图像数据的链路为：sensor->mipi（mipi驱动）->isp（图像信号 处理）->vpu（图形变换）->enc(编码)，可以输入命令查看监测信息，结合SDK文档进行查看释义，定位出问题环节，如下图：

5 申请试用开发板