今天讲 EtherCAT 和 ModbusTCP 进行通讯的场景

配置步骤 

1. 硬件连接

 EtherCAT 侧： 网关的 PORT1（输入口）接 EtherCAT 主站（如 PLC、TwinCAT、CodeSYS 等） PORT2（输出口）可接下一个 EtherCAT 从站（如需级联） ModbusTCP 侧： NET 口接 ModbusTCP 设备（如变频器、仪表、上位机等） 电源：9-36V DC，支持冗余供电 

2. 网页配置

（TCP 侧） 连接电脑与网关 Config 口，设置电脑 IP 为 192.168.1.xxx 网段 浏览器访问 http://192.168.1.37，登录（默认 admin/admin） 根据场景选择工作模式： ModbusTCP 主站：选择 Modbus TCP_Client ModbusTCP 从站：选择 Modbus TCP_Server 设置 IP、子网掩码、网关等网络参数

 3. 配置软件设置 

下载并使用配套配置软件（如 ECAT_MODBUS(TCP) v1.1） 选择主从模式： 主站模式：设置轮询空闲、应答超时、写次数、Modbus 指令等 从站模式：设置从机地址 点击 “计算数据映射” 查看 EtherCAT PDO 与 Modbus 寄存器的映射关系

 4. EtherCAT 主站配置 

导入网关的 ESI 文件到 EtherCAT 主站软件（如 TwinCAT、CodeSYS、Sysmac Studio） 扫描并添加网关设备 配置 PDO 映射： TPDO（输入）：0x1A00~0x1A3F，映射到 0x6000~0x603F RPDO（输出）：0x1600~0x163F，映射到 0x7000~0x703F 激活 OP 模式，确保网关与主站通讯正常 

典型应用实例 

✅ 场景一：EtherCAT 主站读取 ModbusTCP 从站（如变频器） 网关模式：ModbusTCP 主站

 配置： 网页：Modbus TCP_Client，填写从站 IP、端口、站号 配置软件：添加读指令（如 03/04 功能码） EtherCAT 主站：映射 TPDO 读取数据 

✅ 场景二：EtherCAT 主站与 ModbusTCP 主站（如上位机）交换数据 网关模式：ModbusTCP 从站 

配置： 网页：Modbus TCP_Server 配置软件：设置从机地址 EtherCAT 主站：映射 TPDO/RPDO 对应输入/输出寄存器 数据映射说明EtherCAT PDO：每个 PDO 映射 16 字节，最多 64 个 TPDO/RPDO，总计 1024 字节输入 /输出 ModbusTCP 寄存器： 保持寄存器（4xxxx） → 0x6000~0x603F 输入寄存器（3xxxx） → 0x7000~0x703F 线圈（0xxxx） → 同上 离散输入（1xxxx） → 同上

审核编辑 黄宇