ROS在Zedboard上的移植

ROS全称robot operaring system，一般ROS是应用在Ubuntu系统中，本次移植是将ROS移植到Zedboard上的Linaro系统中去。

移植环境
开发板 : Zedboard
ARM处理器 ： Cortex-A9
ARM操作系统： Linaro 12.11
ROS版本： indigo

移植前提
1. 开发板可以连接网络
2. 使用SSH等对开发板进行远程控制

编译方法
源码下载到开发板自编译，软件编译均在“#”管理员命令下进行。

编译流程
一、安装前提
1、安装引导程序依赖
引导程序主要包括rosdep、rosinstall、rospkg，wstool，build-essential(此包可以直接apt-get获得)，下载包的方法在linaro有两种，一种是apt-get（推荐），另一种就是pip。

1.采用apt-get安装
板子Linaro系统中apt-get源中很多软件都没有，如果想采用apt-get安装这3个包，首先要更新源，源地址：，因为国内某些政策的原因，建议使用国内源，否则会在源更新时出现错误，我采用的是：
~# sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

然后源进行更新：
~# apt-get update

更新完之后直接用apt-get命令安装：
~# apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential

2.采用pip安装（与apt-get效果相同）
i. 安装pip
首先安装easy_install：
~# wget
~# python ez_setup.py

利用easy_install安装pip：
~# easy_install pip

ii. 利用pip安装如下包
~# pip install -U rosdep
~# pip install -U rosinstall
~# pip install -U rospkg

备注：如果使用pip无法安装，可能是pip版本较低，可通过如下方法升级pip版本：

~# pip install --upgrade setuptools

安装Python-wstool：
~# pip install -U wstool

2、初始化rosdep
~# rosdep init
~# rosdep update

二、安装
从这一步开始安装ROS系统，安装主要包括建立一个工作区，下载源码，解决包的依赖，系统的安装。

1.建立工作区
工作区的建立主要是为了存放并编译源码
~# mkdir ~/ros_catkin_ws
~# cd ~/ros_catkin_ws

2.下载源码
源码有3种，一种是全包（具有ROS的全部功能，包括3D可视化工具等），一种是普通包(具有ROS的大多数功能，没有3D可视化和仿真环境等)，还有一种类似于骨头包（只包括核心功能，没有GUI），我们使用的就是第三种：骨头包。另外两种ROS包下载方法： 。

~# rosinstall_generator ros_comm --rosdistro indigo --deps --wet-only --tar > indigo-ros_comm-wet.rosinstall
~# wstool init -j8 src indigo-ros_comm-wet.rosinstall

当做完上述步骤后，会在ros_catkin_ws文件目录下出现一个src目录，里面是ros的全部源码。

3.解决包的依赖
这一步是整个系统编译最复杂的地方，主要是因为采用Linaro系统，ROS内部是不把Linaro作为一个系统。解决办法是在os_detect.py中增加对linaro的支持。

首先打开os_detect.py，位置可能略有不同：
vi /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rospkg/os_detect.py

增加如下几句，目的是告诉系统linaro也是一个系统：
OS_UBUNTU='ubuntu'
OS_LINARO='linaro'
OsDetect.register_default(OS_UBUNTU, LsbDetect("Linaro"))

安装依赖包并检查什么包没有被安装：
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -yr
rosdep check --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo

在以上过程中可能会出现下面的问题：
ERROR: thefollowing packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to systemdependencies: rosconsole: No definition of [rostime] for OS version [precise]
roslisp: Missingresource rostime
ROS path[0]=/root/ros_catkin_ws/src
roscpp: Nodefinition of [rostime] for OS version [precise]

解决方案：
问题原因是缺少rostime包，此包上层包是roscpp_core，切换到/src/roscpp_core查看是否存在rostime包，如果没有，请下载（此包只适合indigo）并覆盖roscpp_core。步骤如下：
cd ~/src/roscpp_core
cd ..
git clone https://github.com/ros/roscpp_core

4.其他依赖
1.boost库
因为ROS是使用C++编写的，所以还需要下载boost库，否则会在安装的时候提示错误找不到boost库，下载方式有两种，一种是下载专门针对arm构架的deb包，地址为：https://launchpad.net/ubuntu/+source/boost1.46/1.46.1-7ubuntu3/+build/3060825，里面的库基本上都是相互依赖的，需要全部下载并安装。如果觉得这种方式麻烦，可以直接在源中下载整个boost库包：
~# apt-get install boost1.46

2. libtbb-dev
也是跟C++有关的包，如果不安装，可能会出现E: Package 'libtbb-dev' has no installation candidate，安装方式可以采用源安装：
~# apt-get install libtbb-dev

如果源中没有的话，下载源代码安装。

3.lz4
Lz4是一个快速无损压缩算法，如果没有安装会出现如下错误：Error : lz4 includes not found。只能采用源码安装，下载地址：https://github.com/Cyan4973/lz4/releases/tag/r127。

4. collada-dom、yaml-cpp、openNI、pcl
这些库大多是与图形化有关的，文件较大，在板子上编译时间很长，可以选择先编译系统（因为像openNI、PCL我也没有安装，一样编译没有问题），如果以后用到再进行安装。安装方式见地址：。

5.系统安装
现在可以安装系统，命令如下：
~# ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated -j1 --install

系统安装需要用到cmake，如果没有，需要在源中下载：
~# apt-get install cmake

如果没有什么问题，编译差不多会进行1个多小时结束，然后就是添加环境路径：
~# source /opt/ros/groovy/setup.bash
~# echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH" >> ~/.bashrc
~# echo "export ROS_WORKSPACE=~/ros_workspace" >> ~/.bashrc
~# . ~/.bashrc

备注：在安装过程中，可能还会出现错误，但是一般是缺少某些文件，可根据错误描述在网上下载这些文件安装。