如何用200SMART高速脉冲实现轨迹跟随运动

轨迹跟随：指一个运动的物体跟随另一个主动运动物体而实现实时的位置，速度和方向的运动。在变压器漆包线缠绕机，一次性筷子包装机，数控机床手摇轮等机械上广泛应用，下面来介绍其工作原理。

首先要有一个主动运动的轴简称：主轴。主轴通常做无规律的运动，通过编码器检测主轴旋转一圈的时间，再根据跟随轴一圈需要行进的距离算出跟随速度，利用可实时修改频率的发脉冲指令发送脉冲，驱动步进或伺服运动。

例题：主轴由变频器带动运行，主轴上安装了一个600线的编码器，跟随轴由步进电机驱动，旋转一圈需要3200个脉冲。要求实现编码器旋转一圈的同时，步进电机也旋转一圈，方向也会随着主轴改变。

主程序需要编写高速计数每20ms读取一次计数值，如下所示：

高速脉冲输出程序，此处省略运动向导组态。 

每20ms测算出步进电机频率的中断程序如下所示：

由于方向要实时根据编码器旋转方向而改变，所以在向导中没有组态方向，而需要利用高速计数方向改变中断来切换方向，程序如下所示：