RV1126B MIPI-CSI双通道实录：DIS电子防抖工程框架与避坑指南

 

调试移动场景下的视觉算法，画面抖动导致的特征点丢失和误判是绕不开的难题。尤其是在机器人巡检、手持设备等场景中，物理云台的响应延迟和成本限制，使得软件层面的电子防抖（DIS）成为刚需。

Rockchip RV1126B平台内置了硬件加速的DIS模块，但在实际部署中，从摄像头接线、内核驱动加载到应用层参数配置，任何一个环节出错都会导致出图异常。本文基于 EASY-EAI-Nano-TB 开发板，记录从零开始运行DIS方案的完整实操步骤，供嵌入式视觉工程师参考。

 

PART.01

编译环境准备与源码构建

DIS方案依赖特定的内核驱动和用户态库，建议在灵眸提供的Docker编译环境中进行操作，以避免依赖缺失。

第一步：进入编译环境

在PC端Ubuntu系统中，启动EASY-EAI编译容器：

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cd ~/develop_environment./run.sh 2404easyeai-compiler

第二步：获取Toolkit仓库

在/opt目录下克隆完整的Toolkit仓库（注意不要单独下载某个目录，以免遗漏依赖）：

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cd /optmkdir EASY-EAI-Toolkit && cd EASY-EAI-Toolkitgit clone https://github.com/EASY-EAI/EASY-EAI-Toolkit-1126B.git

第三步：编译与部署

进入DIS实例目录，执行编译脚本。

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cd EASY-EAI-Toolkit-1126B/Solutions/dis./build.sh all

参数说明：

./build.sh：仅编译，产物输出到Release/。

./build.sh deploy：仅部署.ko驱动和.json配置到板端。

./build.sh all：推荐。先执行deploy，再编译并将产物拷贝到板端/userdata目录。

./build.sh clear：清理build/和Release/目录。

 

PART.02

板端运行与效果验证

编译完成后，通过串口或SSH登录到板卡后台，执行以下步骤启动DIS。

1. 停用3A服务

DIS运行需要独占ISP资源，需先停止系统默认的rkaiq_3A服务。

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systemctl stop rkaiq_3A.service# 如需永久禁用，执行 systemctl disable rkaiq_3A.service

2. 加载内核驱动

插入DIS所需的FEC驱动模块。

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cd /userdata/Solu/disinsmod video_rkfec.ko

3. 运行DIS例程

执行生成的dis可执行文件，指定分辨率、IQ文件及配置文件。

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./dis -w 2688 -h 1520 -a /etc/iqfiles/ -r ./sc450ai_CRK4F4209_dis.json

-w: 视频宽度

-h: 视频高度

-a: AIQ IQfiles路径

-r: DIS配置JSON文件路径（必需）

 

4. 预览效果

运行成功后，终端会打印RTSP端口号。使用VLC播放器通过网络串流（如rtsp://<板卡IP>:8554/dis）进行预览。此时晃动镜头，可直观观察到画面的稳定效果。

 

 

PART.03

开发指南：工程结构与CMake解析

对于需要在DIS基础上进行二次开发的工程师，理解Toolkit的工程结构至关重要。

工程目录结构

一个标准的Solution实例包含以下核心元素：

build.sh：编译部署脚本。

CMakeLists.txt：CMake工程管理文件。

src/：存放业务源代码（如main.c）。

include/：存放头文件。

libs/：存放第三方预编译库（.a或.so）。

CMakeLists.txt 逻辑拆解

为了适配嵌入式交叉编译，CMakeLists.txt通常分为四个逻辑块：

环境配置： 设置CMake最低版本，定义CMAKE_SYSTEM_NAME（如Linux），导入cross.cmake工具链文件，判断是否启用交叉编译。

API配置： 引入灵眸easyeai-api组件，配置头文件路径（api_inc）、源码路径（api_srcs）及链接库（sysLib_list）。

第三方库配置： 配置自定义的第三方库。通过link_directories指定库路径，通过target_include_directories指定头文件路径，通过aux_source_directory递归添加src目录下的源文件。

本方案配置： 将所有的源文件、头文件和库链接成一个可执行目标。

build.sh 脚本逻辑

路径定位： 脚本首先获取当前目录的绝对路径（SHELL_FOLDER），便于后续部署。

清除逻辑： 当传入参数为clear时，删除build和Release文件夹。

编译逻辑： 调用cmake生成Makefile并执行make，随后将生成的驱动、配置文件和可执行文件拷贝至/mnt/userdata（板卡映射目录）。

 

写在最后
 

理解了上述数据流，也就掌握了DIS方案的核心逻辑：原始图像数据从Sensor经由MIPI CSI双通道进入VIPCAP，经过video_rkfec驱动模块进行硬件级的防抖矫正，最终交由应用层进行编码或算法分析。

基于此逻辑，我们在EASY-EAI-Toolkit中将驱动加载、IQ文件配置与应用层解耦。这意味着你可以很方便地复用这套框架——无论是更换不同分辨率的Sensor，还是在DIS稳定后的视频流上叠加自研的AI算法（如目标检测或人脸识别），只需调整CMakeLists.txt中的源文件引用和build.sh的部署逻辑，无需从头搭建底层通路。

 

 

以上工程框架已在EASY-EAI-Nano-TB开发板上完成验证。关于DIS算法内部参数的动态调节（如基于陀螺仪数据的融合防抖），以及多Sensor同步触发机制，我们将在后续的深度解析文章中探讨。

更多关于RV1126B平台的视觉方案与API调用细节，欢迎访问灵眸科技官网查阅。