桁架机器人执行部分解说

山东康道资讯：桁架机器人执行部分解说，执行部分也就是指的手的那部分，真正作业的那部分。执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件。下面就具体说说。

桁架机器人执行部分解说

1.机座

桁架机器人执行部分解说，机座是桁架机器人的基础部分，机床上下料机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。

2.手部

桁架机器人的手部，即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。此外，根据特别需要，手部还有勺式(如浇铸机械手的浇包部分)、托式(如冷齿轮机床上下料机械手的手部)等型式。

3.手臂

桁架机器人执行部分解说，桁架机器人的手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。桁架机器人臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到的位置。桁架机器人机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。

手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装置，以保证手指按正确方向运动。此外，导向装置还能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转力矩以及手臂回转的运动时在启动、制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件受力状态简单。

导向装置结构形式，常用的有：单圆柱、双圆柱、四圆柱和V形槽、燕尾槽等导向型式。

4.手腕

桁架机器人的手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)。

5.立柱

桁架机器人执行部分解说，桁架机器人的立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转的运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立往通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。

6.行走机构

当桁架机器人需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安装滚轮、轨道等行走机构，以实现桁架机器人的整机运动。滚轮式行走机构可分为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。

桁架机器人是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。桁架机器人可以对数控车床的加工件进行自动上下料、自动装夹、自动吹屑、并将完工件自动送回料仓等连续性动作的自动化装备，全盘代替了人工操作，较大程度节省人力资源。

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