SMART如何与V90伺服实现内部位置控制

V90伺服可实现内部位置控制，但使用PLC的I/O口控制接线及应用相对比较复杂，V90集成了Modbus和USS通信，可以利用通信控制伺服实现内部位置控制和速度控制，只需要一根通信电缆即可实现控制大为的简化了接线。关键在于如何编写modbus通信程序。

一．位置模式IPOS伺服的关键参数进行设置：

1. 为驱动设置 RS485 总线地址。• p29004 = 12. 通过参数 p29007 选择 Modbus 协议。• p29007 = 23. 通过参数 p29008 选择 Modbus 控制源。• p29008 = 1（p29008 = 1：设定值和控制字来自于 Modbus PZD）4. 通过参数 p29009 设置传输波特率。• p29009 = 6（9600波特率）5. 保存参数并重启驱动。6. 设置驱动的工作模式为 IPOS控制模式。7. 配置 PLC 相关参数。

编写程序：

控制字每位设置方法如下表：

位	信号	描述（IPOS内部位置模式）
0	SON_OFF1	通过上升沿伺服使能（脉冲可以被使能）0： OFF1（通过斜坡函数发生器停车，脉冲被取消，准备上电就绪）
1	OFF2	1：无 OFF2（允许使能）0： OFF2（立即取消脉冲，上电被禁止）
2	OFF3	1：无 OFF3（允许使能）0： OFF3（快速停车，脉冲被消除且上电被禁止）
3	OPER	1：允许运行（脉冲可以被使能）0：禁止运行（取消脉冲）
4	SETP_ACC	触发上升沿来接收 MDI 设定值
5	TRANS_TYPE SE	1：立即接收新的设定值0：通过触发上升沿来接收新的设定值
6	POS_TYP	1：绝对定位0：相对定位
7	RESET	复位故障
8	预留
9	预留
10	PLC	使能 PLC 的控制权
11	预留
12	预留
13	SREF	启动回参考点（对于回参考点模式0，用作 REF 信号）
14	预留
15	预留

二．速度模式S参数设置：

1. 为驱动设置 RS485 总线地址。• p29004 = 12. 通过参数 p29007 选择 Modbus 协议。• p29007 = 23. 通过参数 p29008 选择 Modbus 控制源。• p29008 = 14. 通过参数 p29009 设置传输波特率。• p29009 = 6（9600波特率）5. 保存参数并重启驱动。6. 设置驱动的工作模式为 S 控制模式。7. 配置 PLC 相关参数。

编写程序：