电子说
如图1中机器人J1轴处于180°时,已经打穿围墙了,那我们要怎么样防止这种情况的发生呢??
在机器人中都会有一个硬限位和软限位,对机器人的安全进行保护,那么我们要解决图1中的问题,就可以使用机器人中的软限位来防止这种情况的发生,在FANUC机器人中,此方法叫做轴动作范围。
图-1
接下来我们一起学习一下如此强大的方法。
设置步骤如下:
1.按下[MENU](菜单)键→下一页→系统→轴动作范围→ENTER 键,如图2所示;
图-2
2.将移动光标到需要修改的轴范围,在示教器中直接输入新的设定值;
上限值:表示关节可动范围的上限值。代表该轴的正方向范围;
下限值:表示关节可动范围的下限值。代表该轴的负方向范围;
经过测试得出J1轴的范围处于 +110°和 -110°时不会与围墙发生碰撞,所以在J1轴的范围中设定值为该正负值,如图3所示。
图-3
3.按下 [FCTN]辅助菜单→下一页→启动模式→ENTER键→冷启动,如图4所示;
图-4
4.冷启动完成后即可生效。
5.使用关节坐标系下,移动关节J1轴,当正向位置到达了110°时,机器人会报错,机器人就无法再向前移动,如图5所示;
同理,当反向位置到达了-110°时,机器人也会报错,同时机器人也无法再向后移动。
图-5
关于轴动作范围的修改,你学会了吗?
全部0条评论
快来发表一下你的评论吧 !