机器人轴动作范围的设定步骤

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描述

如图1中机器人J1轴处于180°时,已经打穿围墙了,那我们要怎么样防止这种情况的发生呢??

在机器人中都会有一个硬限位和软限位,对机器人的安全进行保护,那么我们要解决图1中的问题,就可以使用机器人中的软限位来防止这种情况的发生,在FANUC机器人中,此方法叫做轴动作范围。

图-1

接下来我们一起学习一下如此强大的方法。

设置步骤如下:

1.按下[MENU](菜单)键→下一页→系统→轴动作范围→ENTER 键,如图2所示;

图-2

2.将移动光标到需要修改的轴范围,在示教器中直接输入新的设定值;

上限值:表示关节可动范围的上限值。代表该轴的正方向范围;

下限值:表示关节可动范围的下限值。代表该轴的负方向范围;

经过测试得出J1轴的范围处于 +110°和 -110°时不会与围墙发生碰撞,所以在J1轴的范围中设定值为该正负值,如图3所示。

图-3

3.按下 [FCTN]辅助菜单→下一页→启动模式→ENTER键→冷启动,如图4所示;

图-4

4.冷启动完成后即可生效。

5.使用关节坐标系下,移动关节J1轴,当正向位置到达了110°时,机器人会报错,机器人就无法再向前移动,如图5所示;

同理,当反向位置到达了-110°时,机器人也会报错,同时机器人也无法再向后移动。

图-5

关于轴动作范围的修改,你学会了吗?

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