如何进行ABB 66-68500机器人的四轴诊断和进行电机更换案例分析

■故障问询与现场工程师沟通，确认故障问题为四轴传动问题；■开机上电，备份确认机器人状态，开机上电，保存错误日志，备份当前系统

■拆开四轴减速机后盖（已经提前放油完成）

将机器人手动调整到合适角度（二三两轴仰起）放油，放完油后，拆开减速机后盖，观察齿轮啮合状态；

■故障诊断

手动四轴单轴运动，增量状态下，电机减速机运动正常，关闭增量后，手动四轴单轴，电机动作后掉电，报动作监控（碰撞报警）主要原因四轴过载，排除减速机故障；

将原四轴电机拔出与减速机分离，再进行单轴操作故障依旧，更换新电机后（不与减速机结合）操作正常，安装到位（与减速机结合）手动操作正常，确认电机故障，更换电机，■安装测试将电机更换，确认安装（保持齿轮箱后盖打开），更新零点，编写四轴单轴运动程序，进行自动测试（速度2% 5%10% 25% 50% 100%）确认状态正常。■齿轮箱润滑油更换后盖涂密封胶，静置，密封安装，打开注油口，注油8000ml，完成后，安装油封。■检测漏油状态静置，未发现渗油，再次运行测试程序（10% 25% 50% 75% 100%）1小时，无漏油异常■验证工作路径

确认机器人零点转态，电机偏移值，补偿状态，并验证全程工作轨迹，路径正确无异常。

■现场确认

机器人备份，现场负责人，工程师确认状态，验收

技术准备（来自官方资料）

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1、更换电机姿态确定，拆除齿轮箱后盖：

2、故障诊断，确认电机运行转态

3、故障确认，电机拆除

4、新电机更换

5、电机更换后，测试运行，齿轮箱密封

6、齿轮箱注油   

7、自动运行，漏油状态确认

8、现场确认，验收