如何在STM32单片机上移植FreeRTOS

首先在网上看到大部分移植FreeRTOS 都是选择修改他的启动文件，我个人感觉这样不是很好，毕竟是汇编，当你采用不同的芯片型号时，又要修改不同的xx.S文件，所以我选择修改FreeRTOSconfig.h文件。

1. 下载STM32官方源码：我的是基于V3.5的官方库（有工程模板的可以不用）。

2. 搭建好一个MDK的工程，我这里采用的是野火的工 程。

3. 在工程模板目录下新建一个FreeRTOS文件夹，在FreeRTOS文件夹在建一个includewen文件夹（存放.h文件，方便管理）。

（1）从FreeRTOS7.0.2 的源文件中找到 croutine.c， timers.c，list.c， queue.c， tasks.c这五个源文件，位置为： FreeRTOS7.0.2-》Source；拷贝文件至FreeRTOS文件夹下。

（2）从FreeRTOS7.0.2的源文件中找到heap_2.c文件，位置Source-》portable-》MemMang-》heap_2.c，拷贝至FreeRTOS文件夹。

（3）拷贝.h文件到指定文件夹（。./FreeRTOS/include文件夹）中： 1. 拷贝FreeRTOS7.0.2的源代码下的include文件夹里的全部.h文件至新建立的include文件夹里，位置： ：FreeRTOSv7.0.2-》Source-》include

（4）从FreeRTOS7.0.2的源文件中找到portmacro.h文件拷贝至新建立的include文件夹里，文件位置 ：FreeRTOSv7.0.2-》Source-》portable-》RVDS-》ARM_CM3 -》portmacro.h

（5）由于我使用的是Keil-MDK作为开发工具，使用的是STM32F103VET6为目标芯片，所以需要从FreeRTOS7.0.2的源文件中找到匹配我这个开发工具与目标芯片的config.h的配置文件。这个文件在Demo文件夹中，把这个配置文件拷贝到include文件夹内，配置文件位置在CORTEX_STM32F103_Keil文件夹下： FreeRTOSv7.0.2-》Demo-》CORTEX_STM32F103_Keil-》FreeRTOSConfig.h

4. 在工程中添加各系统文件（这里就不用我说了吧），配上一张图

5. 设置好路径，

6. 接下来就是修改文件了

7. 1. 在FreeRTOS的demo文件夹中拷贝对应的FreeRTOSConfig.h文件后，需要加入一行： #define configUSE_MUTEXES 1

在FreeRTOSConfig.h文件中定义如下几行，这样子就不用改标准的启动文件了！（不用百度的方法）这里采用重定向的方法。

#definevPortSVCHandlerSVC_Handler#definexPortPendSVHandlerPendSV_Handler#definexPortSysTickHandlerSysTick_Handler12345

stm32fxxx_it.c 中需要删除默认的3个中断空函数，就是上面define的3个空函数。因为FreeRTOS的port.c中定义了它需要的这3个中断函数。也就是SysTick_Handler、PendSV_Handler、SVC_Handler这三个函数。

在编译一下就好了，完成移植了。