机器人激光焊VASS标准中的F1和F2及F7的用途介绍

F1激光过程工作故障检测功能-激活 F_L_Uebw_Ein

F2送丝机过程工作故障检测功能-激活 F_DG_Ueberw

F1和F2配合使用可以实现在焊接过程中开关激光和送丝的作用

F7总的过程焊接质量监控合格-故障提示 F_Uebw_iO

F200 送丝机故障 $FLAG

机器人在激光焊接时等待的条件：

M30 = E14 & E24 & E644 & E646 & !E516& E1013 & F980 & (F7 + A11)

E646 焊头故障

E644进程激活

F7是焊接过程合格

当F7没有时表示在焊接过程中出现故障，这时机器人会等待F7，$ROB_STOPPED机器人运动轨迹停止变量被激活，使得激光和送丝同时关闭。

USER程序控制 ：

外部条件不满足时先关闭再说！

IF $FLAG[F_L_Uebw_Ein] AND $FLAG[F_DG_Ueberw] AND ($OUT[O_L_PStart_S] OR $OUT[O_L_PStart_D]) AND$IN[I_L_Prg_akt] AND $IN[I_L_Bereit] AND $IN[I_L_ist_Ein] AND $ROB_STOPPED AND$OUT[O_R_Auto] AND $TIMER_FLAG[30] AND NOT MIT_Precitec AND NOT$FLAG[F_L_MessPos] THEN

F1$F2激活  E909程序激活 E910激光准备 E911激光启动

$FLAG[F_L_MessPos]=F8

$ROB_STOPPED 机器人—机器人运动轨迹停止

$OUT[O_L_PStart_S]=FALSE A908关闭

$OUT[O_L_PStart_D]=FALSE

Laser_Start_AUS=TRUE

Laser_Sperre=FALSE

Laser_Message(3,#NotifyMsg)

ENDIF

恢复开启激光

IF $FLAG[F_L_Uebw_Ein] AND $FLAG[F_DG_Ueberw] AND Laser_Start_AUS AND NOT$OUT[O_L_PStart_S] AND NOT $OUT[O_L_PStart_D] AND $OUT[O_R_Proz_akt] THEN

IF $OUT[O_R_bewegt] AND Laser_statisch AND$IN[I_ALO_Bereit] AND $IN[I_L_Zugeteil] AND NOT $IN[I_L_Stoerung] AND$IN[I_L_Bereit] AND $IN[I_L_ist_Ein] AND NOT $IN[I_L_Sik_off] THEN

Laser_Start_AUS=FALSE

$OUT[O_L_PStart_S]=TRUE   A908启动

ENDIF

IF $OUT[O_R_bewegt] AND Laser_dynamisch AND$IN[I_ALO_Bereit] AND $IN[I_L_Zugeteil] AND NOT $IN[I_L_Stoerung] AND$IN[I_L_Bereit] AND $IN[I_L_ist_Ein] AND NOT $IN[I_L_Sik_off] THEN

Laser_Start_AUS=FALSE

$OUT[O_L_PStart_D]=TRUE

ENDIF

ENDIF

所以在这里 F1和F2是必须同时在焊接前激活的，用来实现再焊接时出现故障时报错并停止激光，当激光器或送丝机故障恢复后再开启激光，恢复焊接工作的作用。

F7的作用

$FLAG[F_Uebw_iO]=(TEMP_DG_iO OR NOT$FLAG[F_DG_Ueberw]) AND (TEMP_LASER_iOOR NOT $FLAG[F_L_Uebw_Ein]) AND (TEMP_CL_iO OR NOT $FLAG[F_CL_Ueb_Ein])

F7 总的质量监控合格

TEMP_DG_iO送丝机质量监控合格$FLAG[F_DG_Ueberw]  F2激活

TEMP_LASER_iO激光焊监控合格  $FLAG[F_L_Uebw_Ein]F1激活

送丝机质量监控合格

TEMP_DG_iO=$OUT[O_R_Auto] AND$OUT[O_R_PERI_RDY] AND NOT Draht_Sperr2 AND NOT $FLAG[F_DG_F_S_Fl] OR (NOT MIT_DG_Kalt ANDNOT MIT_DG_Heiss)

$FLAG[F_DG_F_S_Fl]F200 送丝故障

激光焊监控合格

TEMP_LASER_iO=$OUT[O_R_Auto] AND$OUT[O_R_PERI_RDY] AND (Temp_Hilf_1 OR $TIMER_FLAG[31]) OR NOT MIT_Laser

Temp_Hilf_1激光焊故障提示

F200送丝故障分析

IF MIT_DG_Heiss AND $FLAG[F_DG_Ueberw] AND $FLAG[F_DG_Sch_Ein] AND$OUT[O_DG_S_Proz] AND $TIMER_FLAG[28] THEN

$FLAG[F_DG_Sch_Ein]=F 197 启动送丝

$FLAG[F_DG_Ueberw]=F2 送丝监控

IF NOT $IN[I_DG_P_aktiv] OR NOT $IN[I_DG_bereit] THEN

E１２９９送机激活＆Ｅ１２９７送丝准备

$FLAG[F_DG_F_S_Fl]=TRUE　　送丝故障F200

DG_F_Strom = TRUE

ENDIF 

IF NOT $IN[I_DG_bereit] THEN

DG_F_Bereit = TRUE

ENDIF

ENDIF

因此再激光焊过程中出现没有F7时，只需要看是否出现F200，如果没有F200就证明是激光设备的事，如果有F200证明是送丝报错了，直接观察送丝机就好了。