惯性传感器有哪些误差源

大多数惯性传感器都有几个误差源。有些很容易处理，有些则不那么容易。以下是一些：

空偏置误差（或加速度计时的零g偏置误差）
空偏置误差只是惯性传感器偏离零时的误差正在经历无刺激 - 加速度计为零g或陀螺仪无旋转。通常，所有传感器都表现出至少两种形式的零偏差误差：初始零偏差误差和由于温度引起的零偏差误差。初始偏置误差很容易纠正 - 只需在没有刺激的情况下测量传感器的输出，并从理想情况下减去它。存储该值并将其添加到所有后续测量中。由于温度导致的零偏置误差更难以处理，因为校正系数通常随传感器而变化，并且每个单元必须单独进行温度补偿。数据表应提供空偏差误差的规范。

比例因子误差
比例因子误差是传感器灵敏度与理想值的偏差。可能存在初始温度和过温温度组分。正如零偏差误差一样，两者都可以通过校准来校正。比例因子校准更加困难，因为它要求用户将已知的刺激应用于传感器。 ADI公司的惯性传感器通常具有很小的初始比例因子误差，甚至由于温度引起的比例因子误差更小。

噪音
所有惯性传感器都有噪音。通常，噪声与带宽成比例，因此用户必须根据它们将使用的带宽来计算噪声的重要性。所有ADI公司惯性传感器的噪声本质上都是高斯噪声（噪声能量在所有频率都相同），因此它非常简单。使用单极输出滤波器时，传感器的RMS噪声为：RMS NOISE =噪声密度*√（带宽*π/ 2）。噪声密度应在传感器的数据表中指定。还有一些其他误差源不太重要，如非线性，比率等。这超出了本FAQ的范围。