编码器是如何确定分辨率的

一般来说，光电编码器的分辨率都是按照脉冲来计算的，电机要求的基本脉冲都要求不低于2500，分辨率代表了编码器的精度，因此脉冲越高，分辨率也越高。在编码器输入信号之后，要进行几倍的频处理，因此，分辨率能够得到一定的提高，分辨率在输出编码以后，每一个编码之间会有相位差，在通过相位差我们就可以知道机器里面马达的正反转面，这样就可以通过每一个编码的脉冲来得知编码器的分辨率。

除此之外，知道了编码器的脉冲如何形成，也可以看出编码器的分辨率，那么就要去观察编码器的刻线参数和排列的规则是什么，刻线的宽度要和间隔距离相等，一般的编码器都有四条相同的刻线，可以检测波形形成的过程，每一条波形都能够检测出编码器的信号强度，也就是编码器的正弦波形。

综上所述，编码器的分辨率就是代表编码器精度的一个参数，它是通过机器装置精确的计算得出的，经过脉冲形成的原理，分辨率得到一个完全的展现，所以不论是在购买编码器还是使用编码器的时候，都要考虑到编码器的分辨率大小。

编码器是如何确定分辨率的

分辨率是编码器的基本参数，是选择编码器时最重要的因素之一。对于线性编码器，分辨率是指定每个距离（英寸或毫米）的测量单位的数量，而对于旋转编码器，则指每转测量单位数（也称为每转脉冲数，即PPR）或每度的角度数。编码器分辨率通常以二进制单位表示：16位分辨率旋转编码器每转将具有65，536（2 16）个增量或PPR。

不要将分辨率与精度或重复性混淆。精度表示编码器的目标位置和实际位置之间的差异。对编码器精度的主要影响是测量单元间隔的精确程度，尽管运动部件中的其他机器参数（例如偏移或游隙）也会对精度产生不利影响。重复性是编码器进行相同测量的一致性，对于执行重复性任务（如组装或拾放过程）的应用程序来说，重复性是一个重要的规格。

磁性编码器使用放置在转子边缘的永磁体，霍尔传感器检测磁体交变磁极通过时磁场的变化。编码器的磁极和传感器越多，分辨率越高。

对于光电编码器来说，光栅盘（或条状物，在线性版本的情况下）被图案化为具有透明或不透明的区域，当光源照射时，光电探测器感测到该区域。不透明和透明部分的数量和图案决定了分辨率。光学编码器每转一般具有100至6000段，这意味着它们可以提供3.6至0.06度的分辨率。

增量式编码器产生一个或两个方波脉冲，称为A和B。当仅产生一个脉冲时，编码器可以检测位置。为了检测位置和方向，编码器使用正交输出，产生两个相位相差90度的脉冲A和B. 方向取决于哪个通道是超前的。一些增量式编码器也会产生一个带有单脉冲的第三个通道（通常称为Z），该脉冲用作零位索引或参考位置。

正交输出允许三种类型的编码：X1，X2和X4。使用X1编码，计数通道A的前沿（又名上升沿）或后续（又名下降沿）。如果通道A通道超前通道B，则计数上升沿，向前或顺时针方向移动。如果通道A跟随通道B，则计数下降沿，并且移动是向后或逆时针。

通过X2编码，通道A的前沿和后沿都被计数。这使每次旋转计数的脉冲数量或线性距离增量加倍，这提供了两倍的分辨率。

X4编码同时计数A和B通道的前沿和后沿，使脉冲数增加四倍，分辨率提高四倍。

通过X4编码，计数通道A和B的前沿和后沿。

对于旋转编码器，位置的计算方法是：将所计算的边沿数除以上述（1，2或4）中所述的每转脉冲数与编码类型的乘积，然后将结果乘以360得到运动速度。

x = type of encoding （X1， X2， or X4）

N = number of pulses generated per shaft revolution or distance

x =编码类型（X1，X2或X4）

N =每转轴或距离产生的脉冲数

对于线性编码器，位置的计算方法是将每个距离的脉冲数与编码类型的乘积除以边数。然后这个结果乘以每毫米（或每英寸）的脉冲的倒数。

PPM = pulses per millimeter

PPI = pulses per inch

PPM =每毫米脉冲数

PPI =每英寸的脉冲数

绝对编码器

绝对式编码器在编码器磁盘上具有多个不透明和透明段的同心环或轨道。这些轨到从磁盘中间开始，当它们向外扩展时，每个轨道的段数比前一个轨道增加了一倍。第一个轨道有一个透明和一个不透明的环，第二个轨道有两个，第三个轨道有四个等等。轨道的数量决定了编码器的分辨率。例如，具有12个轨道的绝对编码器是12位编码器，其每分辨率为4096（2 12）。

绝对式旋转编码器通过单圈还是多圈进一步区分。单圈编码器使用一个编码盘，编码器每旋转一圈重复一次位置的数字值。当测量多于一圈时，单圈编码器无法确定编码器已经完成了多少圈。

当实际的应用需要使用多个编码器圈数进行测量时，需要多圈编码器。多圈编码器不会重复数字位置值，直到达到最大编码器转数（通常为4096）。最常见的多圈编码器类型是使用多个齿轮啮合在一起的光栅盘版本。这种编码器的分辨率是每个磁盘输出的总和。因此，如果主磁盘给出12位输出，并且两个辅助磁盘给出4位输出，则总的编码器分辨率将是20位，即1，048，576个唯一的数字位置值。