高精地图在车路协同中的应用

2019中国汽车互联与车路协同大会在深圳举行。晶众地图总工陆哲元博士在会上发表了题为“高精地图在车路协同中的应用”的演讲。以下是演讲全文。

各位尊敬的领导、嘉宾，大家下午好！我是陆哲元，来自上海晶众信息科技有限公司。我们这个环节的主题是车路协同，我们是一家图商，是专门做高精地图的，我在这里分享一些我们的高精地图在车路协同方面的应用。

我的演讲分为两个部分，第一部分是高精度地图在车路协同中处于什么样的角色。车路协同里面的高精地图是什么样的？高精地图在车路协同里面起了什么样的作用？第二部分详细介绍一下晶众三维高精度地图产品。

高精地图在车路协同中的角色

这张图来自中国智能网联汽车产业创新联盟V2X工作组整理的，这个图说的是基于车路协同在智能交通系统的应用领域，一共归纳了六个大的功能模块，就是中间的六个圈，包括行人非机动车安全服务、实时交通信息服务、实时交通管理服务、车辆及道路运营服务、紧急救援服务、车辆安全与控制，它们都是解决问题的功能服务；把这六个功能模块再细分，又可以分成很多的细分功能，也就是对应这几大类的中一些具体问题。

而我们经常研究的自动驾驶领域实际上是在车辆安全与控制这一大类里。只是车路协同应用的一个方向。这几个功能模块要想实现离不开背后的技术支撑，一般归类为四方面的技术：V2X技术、大数据技术、云计算技术和人工智能。

随着这些技术的催生，车路协同平台概念产生。什么是车路协同平台呢？

还是拿前面的图举例，把这6个服务功能之间的交叉交互传输，演变为统一的输入把整体的交通环境，包括人、车、路所有的信息做一个统一的输入，最终形成一个车路协同平台，由中间的车路协同平台作为统一收集以及共享。在对应的几个功能模块有一些具体的问题进行分析，把车路协同平台的信息进行统一的共享，解决这些对应的问题。

换句话说，车路协同是提供一个平台，让所有的交通主体在人、车、路这个平台上可以实时、全方位得到信息共享。在这个基础上，车路协同平台扮演着统一收集及共享的角色，为交通出行的安全和交通管理提供一个新的平台。车路协同是一个整体的交通功能实现，是一个大交通的概念。

下面说一下高精地图在车路协同平台里面起到了哪些作用。

传统的自动驾驶一般用的都是这样一个高精度地图，我们管它叫HAD地图。在自动驾驶里面的高精地图有几个功能：辅助感知、进行高精度定位、进行路径规划。但是在车路协同下的自动驾驶，随着技术的进步，地图行业也起了一个新的概念，叫做局部动态地图，叫做LDM地图，在这个地图里面高精地图分成四个图层：

最底下的图层是传统的静态数据，这里面包含的就是普通的高精地图的基础道路路网；第二层是相对的静态数据，这里面包括一些基础设施，包括道路的标志标牌，所有的建筑物信息。第三层是相对的动态数据图层，这里面有一些交通状况的信息，包括一些红绿灯的信息、交通拥堵的信息、因为天气引起的道路湿滑的信息，第四层是高度动态数据信息，这里面就是在道路路段内的车辆、行人、骑自行车的人的动态信息。基于这些动态信息还可以得到预测的信息，也就是下一个车的位置信息，或者是交通流的预测等等。局部动态的地图里面增加了很多的内容，尤其是增加了动态的内容，它对自动驾驶的决策和控制提供了有效的支持。

下面再说一下高精地图在车路协同应用中处于什么样的角色。刚才说了，局部动态地图多了很多的动态信息，其实我们可以想一下，它这里面包括的信息，就是车路协同平台里面包括的信息。有专家总结局部动态信息是车路协同平台的一个载体，我认为这种说法是很好的。

晶众三维高精地图产品

下面介绍一下我们的高精地图产品。 

第一个是道路产品，它是一款城市级的地图产品，它是以城市道路为主，结合道路标识、障碍物、建筑物、自然环境，为无人驾驶提供基础的数据服务。

这个产品的特点：一是三维化，它是3D的形式，第二是高精度，第三是全要素，覆盖了道路、设施、自然环境、周边建筑物的全部要素。目前我们这个地图已经覆盖了全国50多个城市，并且以每年30多个城市的速度增长。

下面左边这个是传统的二维地图，我们通过这些基础数据生成三维的地图，中间这个是矢量图，是车机用的，右边是渲染的三维地图，主要是用于展示给人看的。

这里展示的是我们的地图制作的工艺流程，分成几个部分：

第一部分是二维高精度地图，通过我们的软件和生成工艺，转化成三维高精度地图，然后在这个基础上会集成一些自然环境，比如说树木、绿地等等，然后再集成一些标志标牌，再集成一些建筑物，最后通过交通仿真的信息，导入车流、人流，在这张图的基础上，实现了某种意义上的局部动态地图，也就是LDM地图。

下面介绍我们的另外一个产品，就是我们的停车产品。它是基于泊车的停车场地图，它主要是应用到智慧停车、车位诱导、反向停车、自主代客泊车。

我们的地图也是高精度，达到0.2米，全要素，包括停车场里面的背景信息、路网信息、车位信息，包括它的属性信息、车位号、车位的属性，是否是一个充电桩车位，或者是一个残疾人车位，包括设备信息，所有停车场的电梯、楼梯、货梯、卫生间等等设施，还提供二三维转换。

这种数据主要是面向三种停车场，一个是地面停车场，一个是路边停车场，一个是建筑物地下停车场。

这是我们的一个样品展示，左上角是一个二维地图，通过我们的转换软件自动生成三维的地下停车场地图，再导入一些交通流信息，最终形成进行虚拟测试用的动态高精度地图。在这里可以看到所有的设施都在里面做了明确的标注。

我今天大概就介绍这些，谢谢大家。