在STM32上输出两路对称PWM（中央对齐模式）的步骤如下，以通用定时器（如TIM3）为例，使用HAL库实现：

关键概念：

• 对称PWM：计数器先递增后递减，PWM波形对称（中央对齐），频率为普通模式的2倍
• 互补通道：使用同一通道的互补输出（如CH1/CH1N）或不同通道（如CH1/CH2）

配置步骤（以TIM3_CH1和CH2为例）：

1. 初始化时钟和引脚

// 使能TIM3和GPIO时钟
__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();  // 假设使用PB4, PB5

// 配置GPIO为复用推挽输出
GPIO_InitTypeDef gpio = {0};
gpio.Pin = GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5;  // CH1:PB4, CH2:PB5
gpio.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;         // 复用推挽
gpio.Pull = GPIO_NOPULL;
gpio.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
gpio.Alternate = GPIO_AF2_TIM3;     // TIM3复用功能
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &gpio);

2. 配置定时器为中央对齐模式

TIM_HandleTypeDef htim3;
htim3.Instance = TIM3;
htim3.Init.Prescaler = 0;            // 无预分频
htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_CENTERALIGNED1; // 中央对齐模式
htim3.Init.Period = 999;             // ARR值(PWM周期) PWM频率 = 定时器时钟/(ARR+1)
htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
HAL_TIM_PWM_Init(&htim3);

3. 配置PWM通道

TIM_OC_InitTypeDef pwm = {0};
pwm.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;        // PWM模式1
pwm.Pulse = 250;                     // 占空比数值 (CCR值)
pwm.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; // 高电平有效
pwm.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;

// 通道1配置
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &pwm, TIM_CHANNEL_1);
pwm.Pulse = 500;  // 修改第二路占空比（不同占空比）
// 通道2配置
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &pwm, TIM_CHANNEL_2);

4. 启动PWM输出

// 启动PWM通道
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2);

关键参数计算：

• PWM频率 = 定时器时钟 / (ARR + 1)
  示例：84MHz时钟，ARR=999 → 频率 = 84MHz / 1000 = 84kHz
• 占空比 = (CCR / (ARR + 1)) * 100%
  示例：CCR=250, ARR=999 → 占空比 ≈ 25%

高级选项：

1. 互补输出（带死区）：
   使用定时器高级功能（如TIM1/TIM8），配置死区时间防止短路：

   HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); // 启动互补通道

2. 同步更新：
   修改CR2寄存器的CCPC位保证两路同时更新。

通过以上步骤，即可在STM32的PB4和PB5引脚输出两路中央对齐的对称PWM信号，占空比独立可调。