以下是基于8051单片机的PWM直流电机正反转控制汇编代码示例及说明：

; 系统时钟: 12MHz
; PWM频率: 1kHz (可调)
; 控制引脚：
;   P1.0 - PWM输出
;   P1.1 - 方向控制A
;   P1.2 - 方向控制B

ORG 0000H
LJMP MAIN

ORG 000BH            ; 定时器0中断入口
LJMP TIMER0_ISR

MAIN:
    MOV TMOD, #02H    ; 定时器0，模式2（8位自动重载）
    MOV TH0, #0F8H    ; 初始占空比50%（对应100us）
    MOV TL0, #0F8H
    SETB EA           ; 全局中断使能
    SETB ET0          ; 定时器0中断使能
    SETB TR0          ; 启动定时器0

    MOV P1, #00H      ; 初始化端口

DIRECTION_CONTROL:
    ; 正转设置
    SETB P1.1         ; 方向A高电平
    CLR P1.2          ; 方向B低电平
    ; 若要反转则交换方向控制电平
    ; CLR P1.1
    ; SETB P1.2

LOOP:
    SJMP LOOP         ; 主循环保持

TIMER0_ISR:
    CPL P1.0          ; 翻转PWM输出引脚
    JB P1.0, HIGH_DUTY
LOW_DUTY:             ; 低电平持续时间
    MOV TH0, #0F8H    ; 重载值（占空比调节点）
    RETI
HIGH_DUTY:            ; 高电平持续时间
    MOV TH0, #0F8H    ; 相同值=50%占空比
    RETI

END

硬件连接说明：

1. 需要H桥驱动电路（如L298N）
2. 方向控制逻辑：
   • 正转：P1.1=1, P1.2=0
   • 反转：P1.1=0, P1.2=1
3. PWM信号接H桥使能端

关键参数调节：

1. PWM频率：通过定时器重载值计算

   • 重载值 = 256 - (T * Fosc)/12
   • 例：1kHz频率时 T=1ms, Fosc=12MHz → 重载值=256 - 1000 = 0F8H

2. 占空比调节： 修改定时器中断中的重载值分配比例，例如：

   • 25%占空比：HIGH_DUTY部分用0FEH，LOW_DUTY用0F2H
   • 75%占空比：HIGH_DUTY部分用0F2H，LOW_DUTY用0FEH

注意事项：

1. 切换方向前应先关闭PWM输出
2. 确保H桥不会同时导通造成短路
3. 根据电机功率添加合适的保护二极管
4. PWM频率建议在1kHz-20kHz之间选择
5. 实际应用中需加入死区时间控制

这个程序实现了基础的正反转控制，可通过修改方向控制引脚状态和占空比重载值来调整转向和转速。实际应用时需要根据具体硬件电路调整端口配置和定时器参数。