以下是使用STM32的PWM驱动舵机的示例教程（以标准库为例）：

舵机控制原理

舵机通过PWM信号的高电平持续时间控制角度。典型参数：

• 周期：20ms（频率50Hz）
• 脉冲宽度：0.5ms（0度） ~ 2.5ms（180度）

硬件连接

• 舵机信号线 → STM32的PWM输出引脚（如PA0）
• 舵机电源 → 5V（建议外接电源，避免电流过大）
• 舵机地线 → STM32和电源共地

代码实现步骤（以TIM2_CH1为例）

1. 配置定时器PWM

#include "stm32f10x.h"

void PWM_Init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 开启时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置PA0为复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 定时器基础配置（72MHz主频示例）
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999;        // 自动重装载值：20000-1 → 20ms周期
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;        // 预分频：72分频 → 1MHz计数频率
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // PWM通道配置
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = ENABLE;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;            // 初始占空比（1.5ms，对应90度）
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    // 启动定时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2, ENABLE);
}

2. 主函数设置角度

int main(void) {
    PWM_Init();

    while(1) {
        // 0度（0.5ms高电平）
        TIM_SetCompare1(TIM2, 500);  // 500 = 0.5ms / (1us per tick)
        Delay_ms(1000);

        // 90度（1.5ms高电平）
        TIM_SetCompare1(TIM2, 1500);
        Delay_ms(1000);

        // 180度（2.5ms高电平）
        TIM_SetCompare1(TIM2, 2500);
        Delay_ms(1000);
    }
}

关键参数计算

• 定时器频率 = 72MHz / (71+1) = 1MHz → 每个计数周期1μs
• 周期20ms → 20000个计数周期（自动重载值设为19999）
• 角度对应脉冲值：
  • 0度 → 500（0.5ms）
  • 180度 → 2500（2.5ms）

注意事项

1. 根据实际时钟调整预分频值（如使用HAL库需注意时钟配置）
2. 部分舵机允许更宽的脉冲范围（需实测校准）
3. 多路PWM需使用不同定时器通道
4. 避免电源干扰导致舵机抖动

如果需要HAL库版本或其他型号（如STM32F4/CUBEMX配置），可以进一步补充说明。