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分解的发展历程。阐述和分析了规划分解问题的一般形式，并以多种角度对规划分解进行了分类，着重介绍了规划分解的一些关键技术和热门应用。从传统方法、抽象层次、约束可满足、子目标排序等方面分别介绍了所采用分解方法的

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DSP 发展历程大致分为三个阶段： 70 年代理论先行，80 年代产品普及 ，90 年代突飞猛进。在DSP出现之前数字信号处理只能依靠MPU来完成。因此， 直到70 年代， 有人才提出了DSP的理论和算法基础。